Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pensinyalan merupakan bagian terpenting pada komunikasi seluler. Pesinyalan berperan sebagai pengontrol pada fungsi penyambungan saat pertukaran informasi. Bagian ini sangat diperlukan sebagai pengatur dari mulai pembuatan koneksi sampai dengan pengakhiran koneksi. Proses pengiriman pesan yang berupa aliran bit ini, merepresentasikan informasi pendukung yang mendukung pengiriman informasi intinya. Pada skripsi ini dimodelkan sebuah rancangan sistem pensinyalan yang merepresentasikan sistem yang sebenarnya. Pensinyalan terjadi setiap kali MS melakukan koneksi dengan sentral. Pensinyalan yang dibahas pada MS penerima, meliputi kondisi idle dan menerima panggilan. Perancangan ini dimaksudkan untuk melihat bagaimana sistem pensinyalan bekerja serta mengetahui aliran bit dari dan menuju sentral. Rancangan sistem tersebut mengacu pada sistem yang sudah ada, hanya saja terdapat beberapa penyesuaian. Penyesuaian tersebut dilakukan agar sistem dapat diaplikasikan menggunakan microcontroller. Microcontroller yang digunakan adalah tipe Atmel 89S51, yang memiliki 4 kbyte memori flash yang memungkinkan memori untuk diprogram ulang. Sebelum di aplikasikan ke dalam microcontroller, program tersebut diujikan pada perangkat lunak 8051 IDE. Untuk pengujian sistem, simulator sistem pensinyalan tersebut, dihubungkan ke rangkaian seven segment dan rangkaian LED untuk menunjukkan bagaimana keluarannya menuju sentral. Pengujian dilakukan pada tiap rangkaian dan rangkaian sistem pensinyalan secara keseluruhan. Analisis dilakukan dengan melihat kinerja sistem. Aliran bit menuju sentral dan waktu yang digunakan untuk menjalankan sistem adalah parameter keberhasilan yang diamati. Kesimpulan yang dapat diambil adalah model sistem pensinyalan pada perancangan disini, sudah dapat merepresentasikan sistem yang ada. Namun tentu saja dengan beberapa penyesuaian agar dapat di aplikasikan menggunakan microcontroller.

---

Signaling is the most important part in cellular communication. On a switching function at information exchange, signaling is needed as a controller from the beginning until the end of connection. This process is a sending process of a message as flow of bits which represented information that support the main information.

In this paper, a system design is modeled to represent the real system. Signaling happens every time MS connecting with central. Signaling discussed are the signaling in MS receiver, which occur on idle and receiving calls condition. This design is meant to show how the signaling system works, also how are the flow of bit from and to central.

The system design referred to an existing system with a few adjustments. These adjustments are done so that the system can be applicable using a microcontroller. The microcontroller used is Atmel 89S51. It has 4 kbyte flash memory which enable reprogramming of the memory. Before applied in the microcontroller, this program is tested on a 8051 IDE software.

For the system testing, signaling system simulator is connected to a seven segment circuit and LED circuit to show how the output to central. The test is done on every circuit and the whole signaling system circuit. An analysis is taken from seeing the system performance. The flow of bit to central and total system time are the parameter to observe. The conclusion is this signaling model system design could represent the real system, but with a few adjustment for microcontroller application."

"Pengendalian suatu alat dari jarak jauh banyak mendapat perhatian pada saat ini. Ada yang menggunakan kabel ataupun tanpa kabel. Pengendalian ini pun harus dilakukan secara real time, apa yang diperintahkan untuk dikerjakan harus selalu di-update setiap waktu pada benda yang dikendalikan, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan dan akan dikirimkan melalui jarak yang sama dengan pengiriman, secara real time juga. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek. Pengendalian robot bilateral adalah konfigurasi dua manipulator robot yang saling mempengaruhi satu sama lain dan terkoneksi melalui sebuah jaringan yang dapat memenuhi ketiga spesifikasi di atas. Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan pengendalian sudut robot bilateral berbasis mikrokontroler dengan PC sebagai pengukur dan penyimpan data. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon manipulator slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada manipulator master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave.

---

Tele-operation has been a great issue recently. Some application of this technology use wires and the rest use wireless connection. The controlled equipment has to be executed in real-time, all the tasks must be updated every time. This controlled equipment also has to send feedback that is used to sense if the task has been done rightly and it has to be sent in real-time across the same distance with sending process. Next, a system is definitely needed to make an operator sense the touch sense of slave manipulator when it touch an object, so the operator may interact with the object as if he/she done direct interaction. Bilateral robot is two-robot-manipulator configuration that influence each other and is connected by a network that qualifies three specifications above.

This bachelor thesis discusses designing control of bilateral robot based on microcontroller with PC as data acquiring and storage. Performance evaluation of this system takes focus on slave manipulator's response to the change of master manipulator's angle position, and system?s response when there is object, which is hold slave manipulator?s movement."

"Sistem telerobotik banyak dikembangkan untuk melakukan pekerjaan yang berbahaya yang tidak dapat diakses oleh operator secara langsung. Pada pengendali telerobotik, umumnya terdapat dua buah manipulator yang terkoneksi satu sama lain melalui suatu jaringan. Pada sistem telerobotik biasa, gerakan yang dibuat oleh operator pada manipulator master akan mengirimkan sinyal informasi yang cukup untuk membuat manipulator pada sisi slave mengikuti gerakan manipulator master. Suatu sistem telerobotik dapat dikategorikan sebagai bilateral robot apabila terdapat pertukaran sinyal informasi sebagai masukan pengendali bergerak dari master ke slave dan sebaliknya. Sehingga memungkinkan operator pada sisi master untuk mengendalikan manipulator slave dan merasakan objek yang dirasakan/ disentuh oleh manipulator pada sisi slave. Dalam Skripsi ini dilakukan pembuatan perangkat keras, dan perangkat lunak pada sisi komputer dan mikrokontroler H8/3052F untuk mendukung pengujian terhadap performa aplikasi bilateral robot yang dibuat. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon manipulator slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada manipulator master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave.

---

Tele robotic systems have been developed to perform dangerous tasks or any other tasks, which are inaccessible to operators directly. Generally, in tele robotic control, there are two manipulators, which is connected one to another through network. In common tele robotic system, movement made by operator on master manipulator will send enough information signal(s) to make manipulator on slave side follow master manipulator's movement.

Tele robotic system can be categorized as bilateral robot if the information signal flows in both directions between master and slave. So, operator on master's side can controls slave manipulator, and senses the object, touched by slave manipulator.

In this bachelor thesis, hardware, and software on both computers and H8/3052F microcontrollers are built. These are done to support performance test of bilateral robot application that is made before.

Performance evaluation of this system takes focus on slave manipulator's response to the change of master manipulator's angle position, and system?s response when there is object, which is hold slave manipulator's movement."

"Pada saat ini, dunia air modelling menggunakan helikopter mini sudah banyak digemari orang. Agar dapat bernavigasi secara autonomous sebuah helikopter yang cerdas tentunya harus mampu mengenali keadaan lintasan yang akan ditempuhnya. Untuk itu diperlukan sebuah sistem navigasi yang mampu mendeteksi dan menghindari objek ? objek rintangan.Skripsi ini mengimplementasikan suatu aplikasi dari sensor sonar untuk mendeteksi objek-objek rintangan dan kompas digital sebagai sistem navigasi otomatis pada penerbangan helikopter dengan tujuan agar helikopter dapat menghindari rintangan yang ada di depannya. Untuk itu, helikopter yang dirancang harus memiliki kemampuan mendeteksi objek-objek penghalang yang bersifat statis maupun dinamis. Untuk tujuan tersebut, maka sistem ini dilengkapi dengan sebuah motor servo dc yang digunakan untuk men-scanning lingkungan lintasannya secara real time.Sensor sonar dan kompas digital yang digunakan berupa modul yang terintegrasi dengan mikrokontroler. Data yang diperoleh dikirimkan secara telemetry ke komputer untuk selanjutnya diolah dan dimonitor. Dari program, penerbangan helikopter akan dipandu agar dapat menghindari rintangan.Skripsi ini berhasil mensimulasikan sistem navigasi helikopter untuk menghindari rintangan pada cakupan 10 meter di depannya.

---

The people. To navigate autonomously, a smart helycopter must can identify its path condition. For that reason, the helycopter needs a navigation system that can detects and avoids obstacle objects.This final project applys an application of sonar sensor to detect obstacle objects and a digital compass as an automatic helicopter navigation system to avoid obstacle on the face. So that, the designed helicopter must have ability to detect static and dynamic obstacle objects. Because of that, the system should be completed with a servo dc motor which is used for scanning its path environment in real time.The sonar and digital compass used in this project is a modul which is integrated to microcontroller. Data from sonar and digital compass is then sent via telemetry system to computer for later processed and monitored. From navigation program, the helycopter will be guided in order to avoid the obstacle.Finally, this final project is succeed in simulating helycopter navigation system to avoid obstacle in the range 10 metres on the face."

"Manusia selalu ingin menciptakan robot yang dapat bernavigasi seperti dirinya. Manusia dapat bernavigasi dengan hanya menggunakan informasi yang didapat melalui indera penglihatan. Untuk itu perlu diterapkan sistem penginderaan yang didasarkan pada pengelihatan pada suatu sistem navigasi robot. Sistem penginderaan ini diterapkan pada robot menggunakan suatu jenis sensor untuk menangkap citra, yaitu sensor kamera. Pada skripsi ini dibahas penggunaan kamera sebagai sensor pada system pengendalian mobile robot atau robot bergerak. Sebelum digunakan sebagai dasar pengendalian, informasi yang didapat dari sensor kamera harus diproses terlebih dahulu. Pengendalian yang digunakan untuk navigasi robot adalah pengendalian berdasarkan logika fuzzy. Dalam tugas akhir ini diperlihatkan bagaimana kemampuan sistem dalam memproses masukan dari sensor kamera dan menterjemahkannya menjadi gerakan robot menggunakan pengendalian fuzzy. Sistem yang ingin dicapai adalah sistem robot yang dapat bernavigasi berdasarkan pengendalian fuzzy dengan hanya menggunakan input dari kamera. Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa dapat diterapkan sebuah sistem kendali fuzzy untuk mengendalikan mobile robot dengan hanya menggunakan sensor kamera.

---

Human beings always try to create robot that can navigate like them self. Humans can navigate with information from their vision. To achieve it, a vision based system is needed for robot navigation. This vision based system is applied on a robot with a type of image capturing sensor, which is a camera.

This paper discusses the use of camera as a sensor in the mobile robot control system. Before used as the input of the navigation control system, the information from the camera sensor has to be processed beforehand. The control system that is used for the robot navigation is a control system based on fuzzy logic.

This paper will show the system ability to process input from the camera sensor and translate that input into robot movement using fuzzy control. The final goal is a mobile robot with fuzzy control system that can navigate with input only from camera sensor. From the experiment we can see that a fuzzy control system can be applied on a mobile robot with camera sensor."

"Sistem navigasi merupakan komponen yang paling penting pada kendaraan di udara, air dan luar angkasa, termasuk juga pada roket dan misil yang dapat dikendalikan. Salah satu yang paling umum digunakan adalah sistem navigasi inersia. Skripsi ini membahas mengenai perancangan dan pembuatan system navigasi inersia untuk mendapatkan data posisi dan kemiringan, yaitu dengan sensor rate-gyroscope, accelerometer, dan mikrokontroler AVR ATMega16. Demikian juga pembahasan tentang sistem kalibrasi dan digital filter data dari sensor. Selain itu, karena accelerometer dipengaruhi percepatan gravitasi, maka dibutuhkan suatu koreksi gravitasi dimana membutuhkan data kemiringan yang sangat akurat. Dalam skripsi ini kalman filter digunakan untuk mendapatkan data kemiringan yang lebih akurat, dengan memanfaatkan dua masukan, dari rategyroscope dan accelerometer.

---

Navigation system is the most important component in air-, space-, and watercraft, including guided missiles. One of the common navigation systems is inertial navigation system. This bachelor thesis discusses about designing and building inertial navigation system, to get information about position and tilt, using rate-gyroscope, accelerometer, and AVR ATmega16 microcontroller. Furthermore, this thesis also discusses about calibration system and digital filter of sensor's data. In addition, because accelerometer also measures gravity acceleration, to get the real position needs a gravity correction which needs very accurate information about tilt angle. In this study, kalman filter used to get more accurate tilt angle, using two inputs, from rate-gyroscope and accelerometer."

"Robot merupakan salah satu ciptaan manusia yang diharapkan dapat mengambil keputusan sendiri dalam batasan tertentu untuk menyelesaikan permasalahan - permasalahan yang berbahaya bagi manusia. Salah satu bentuk robot yang dapat membantu manusia adalah unmanned aerial vehicle (UAV). Kelebihan UAV adalah bentuk yang kecil, hemat energi, and kemampuan untuk bekerja tanpa bantuan manusia. Salah satu bentuk UAV adalah quadrotor yang merupakan bentuk lain dari helikopter dengan empat baling - baling. Dengan kemampuan untuk melakukan manuver yang sulit dilakukan oleh wahana lain, serta kemampuan untuk terbang dan mendarat secara vertikal, quadrotor merupakan pilihan UAV yang semakin menarik. Pembahasan akan difokuskan pada 3 hal, yaitu sistem navigasi, pemodelan, dan pengendalian quadrotor. Sistem navigasi menggunakan sensor accelerometer, gyroscope serta kompas digital yang dipadukan dengan kalman filter untuk menghilangkan derau. Sistem dimodelkan menggunakan metode least-square, selanjutnya quadrotor dikendalikan oleh PID. Berdasarkan hasil yang didapat, gabungan sistem navigasi dan pengendali yang diusulkan mampu mengendalikan quadrotor sehingga sudut sistem dapat dikendalikan.

---

Robot is one of human creation that is expected to take its own decision in a certain limitation for tasks which are too dangerous for humans. From many kind of robot, unmanned aerial vehicle (UAV) has received tremeduous interest. The advantages of a UAV are their small body, energy efficient, and the ability to work without human assistance. One type of UAV is quadrotor which is another form of helicopter with four propellers. With the ability to do difficult maneuver performed by another vehicle, and the ability to do vertical take-off and landing, quadrotor is one of the most promising UAV.

This work will focus on three topics, namely navigation systems, modeling, and control of the quadrotor. The navigation system using an accelerometer, a gyroscope and a digital compass combined with a Kalman filter to remove noise. Modeling system using the method of least-square, and using the PID controller to control the quadrotor. Based on the results obtained, the combined navigation and control system proposed is able to control the quadrotor so that the system angle can be controlled."

"Seiring dengan perkembangan jaman, kebutuhan akan sistem penggerak listrik yang efisien, kecepatan dan torsi yang tinggi, dan perawatan yang murah semakin meningkat. Akan tetapi motor yang sering digunakan saat ini yakni motor induksi dan motor DC belum mampu memenuhi kebutuhan akan hal tersebut. Oleh karena itu digunakan motor BLDC untuk memenuhi kebutuhan tersebut. Motor BLDC merupakan suatu motor synchronous 3 fasa. Motor ini disebut dengan BLDC karena pada dasarnya BLDC menggunakan tegangan DC sebagai sumbernya. Hanya saja tegangan ini dikonversi menjadi tegangan AC 3 fasa dengan menggunakan inverter atau driver 3 fasa. Terdapat 2 metode untuk mengendalikan inverter atau driver yakni metode six-step dan metode PWM sinusoidal. Pada motor BLDC komersial, metode six-step sering banyak digunakan karena sederhana dan mudah diimplementasikan. Akan tetapi metode six-step memiliki arus rms yang lebih tinggi dan cenderung lebih bising dibandingkan dengan metode sinusoidal. Untuk menanggulangi kelemahan metode six-step digunakan metode PWM sinusoidal. Untuk menunjang proses komutasi elektrik pada pengendalian motor BLDC sehingga diperoleh kecepatan dan torsi yang konstan, digunakan sensor hall. Fokus skripsi ini adalah membahas implementasi pengendalian BLDC motor dengan PWM sinusoidal dengan menggunakan AVR ATMega16 dan sensor hall sebagai alat deteksi untuk mengubah komutasi dari pengendali. Dalam skripsi ini pengendali akan dikhususkan untuk mengendalikan frekuensi PWM sinusoidal guna mengendalikan kecepatan baik dalam kondisi tanpa beban dan dengan beban.

---

Along with industry development, the needs of electric motor that have high efficiency, speed, and torque, and inexpensive treatment is increasing. However, the motor that now is often used, such as induction motor and DC motor, failed to meet the needs. Therefore, BLDC motor is used to overcome the needs of efficiency, speed, torque, and the treatment cost. BLDC motor is a 3 phase synchronous motor. It's called BLDC because BLDC uses DC source but it's inverted to 3 phase AC using 3 phase motor drive or inverter. There are two methods in controlling BLDC motor. They are six-step method and PWM sinusoidal method. Six-step method is a method that is used widely in commercial BLDC motor. It's because it easy to be implemented and the algorithm is simple. However this method produce rms current higher and more noisy than PWM sinusoidal method. So to overcome this weakness, the PWM sinusoidal method is used. To support the commutation process in BLDC motor so the constant speed and torque can be obtained, sensor hall is used. The focus in this final project is to implement PWM sinusoidal method to control BLDC motor using microcontroller ATmega16 and hall sensor as detection device in changing commutation mode. In this final project the control will be made for controlling speed using frequency of sinusoid PWM with and without load."

"Rancang bangun sistem navigasi GPS/INS dan kompas digital dengan Kalman Filter pada mikrokontroler akan mencoba memberikan keunggulan GPS yang mampu memberikan data posisi dan waktu di seluruh permukaan bumi dengan keunggulan INS yang memiliki keakurasian tinggi. Kalman Filter akan menggabungkan data GPS dan data accelerometer untuk mendapatkan data posisi, sedangkan untuk mendapatkan data sudut digunakan masukan dari accelerometer dan kecepatan putar rate-gyroscope. Kompas digital akan menyediakan data yaw/ heading. Kalman Filter akan memberikan estimasi data posisi dan sudut yang akurat dengan mengeliminasi derau. Rancangan sistem navigasi yang diajukan mampu memberikan akurasi kurang dari 10 untuk penghitungan sudut dan 2 meter untuk penghitungan posisi.

---

GPS/INS and Digital Compass Navigation System Design with Kalman Filter by using AVR Microcontroller would try to combine the advantage of GPS that could give time and position data anywhere on the earth with INS that have high accuracy in measurement. Kalman Filter will combine GPS data with accelerometer data to obtain position. Accelerometer data and angular speed from rate-gyroscope will be used to calculate tilt angle. Digital compass will provide yaw / heading data. Kalman Filter will provide estimation of position and tilt angle while eliminating noise. The navigation system could gave tilt angle accuracy less than 10 and less than 2 meters for position calculation."

"Monte Carlo Localization (MCL) dikenal handal sebagai algoritma selflocalization. Akan tetapi, implementasinya pada tracked mobile robot (TMR) masih jarang. Bisa jadi hal itu karena odometry TMR yang selalu berkonotasi buruk. Selain itu, kinerja MCL pada robot dengan jumlah sensor exteroceptive yang minim masih belum dibuktikan. Lagipula, isu sensitif pada MCL yaitu kebutuhan akan sumber daya komputasi masih menantang untuk dicari solusinya yang mudah diaplikasikan tetapi optimal. Pada riset ini, mula-mula dirumuskan model gerakan dan persepsi probabilistik TMR yang berperan dalam tahap sampling dan weighting pada algoritma MCL. Lebih lanjut, model gerakan probabilistik yang dipakai berjenis Odometry Motion Model dengan pendekatan distribusi Normal (Gausssian), dimana odometry berfungsi sebagai pendeskripsi informasi kontrol. Sementara itu, model persepsi probabilistik dirumuskan dengan asumsi bahwa semua exteroceptive sensor bersifat independent satu sama lain. Lebih spesifik, untuk sonar, ada tiga tipe error yang diperhitungkan secara eksplisit dalam model probabilistiknya, yaitu local noise, failures, dan random measurements. Akhirnya, berhasil dikembangkan suatu varian baru dari MCL yang dinamakan Dynamic-MCL. Karakteristik khasnya adalah adanya variasi jumlah particle yang dilibatkan berdasarkan Spread-factor (S), yaitu parameter yang mengindikasikan persebaran particles. Lebih lanjut, integrasinya dengan algoritma Plain-MCL dilakukan pada tahap resampling. Dengan eksperimen yang ekstensif, dibuktikan bahwa Dynamic-MCL dapat memecahkan tantangan lokalisasi pada TMR, mulai dari local-localization (pose tracking), globallocalization, sampai kidnapped-robot.

---

Monte Carlo Localization (MCL) is known as a robust self-localization algorithm. Nonetheless, its implementation on tracked mobile robots (TMRs) is rare. It is likely because odometry of a TMR always seems unworthy (erroneous). Besides, performance of MCL on robots lack of exteroceptive sensors has not been well proven yet. Moreover, a sensitive issue on MCL i.e. the need of computational resources still warrants further investigations looking for handy-yet-optimal solutions.

In this research, a probabilistic motion model of a TMR is developed, as well as its probabilistic perception model. The former has a vital role in the sampling step, while the latter in the weighting step of MCL algorithm. Furthermore, the type of the probabilistic motion model used is Odometry Motion Model fitted by Normal (Gaussian) distribution, at which odometry is employed as a descriptor for control information. Meanwhile, the probabilistic perception model is formulated based on an assumption that is all sensors are mutually independent. Specifically, for sonars, there are three kinds of error that are explicitly reckoned in its probabilistic model, namely local noise, failures and random measurements.

Finally, a new variant of MCL is introduced named Dynamic-MCL. Its unique characteristic is there is a variation on the number of particles involved based on Spread-factor (S) i.e. a parameter indicating the spread of particles. Furthermore, its integration to the Plain-MCL algorithm is carried out in the resampling step. Based on extensive experiments, it is explicable to claim that Dynamic-MCL is capable to solve localization challenges on TMRs including local-localization (pose tracking), global-localization and kidnapped-robot."