Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Di dalam industri yang menggunakan motor induksi 3 phasa sebagai penggerak utama (main drive) ataupun sebagai motor penggerak peralatan yang lain, pengaturan kecepatan motor-motor tersebut adalah merupakan hal yang biasa dilakukan pada setiap kegiatan produksi. Peralatan hardware dan software yang dibuat pada tesis ini berbasis mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur kecepatan putar motor induksi 3 phasa dengan cara membuat variabel frekuensi dan variabel tegangan stator. Sistem ini dirancang dengan mengoptimalkan fungsi kerja mikrokontroler dari jenis ATMEL AT89C52 agar dapat meminimalkan penambahan komponen yang lain. Fungsi mikrokontroler pada sistem ini adalah menerima instruksi yang berupa data masukan dari "key pad', melakukan pengolahan data dengan beberapa keluaran berupa signal untuk pengatur tegangan dan frekuensi serta signal untuk mengaktifkan kerja thyristor dalam menghasilkan gelombang tegangan 3 phasa sebagai tegangan masukan dari motor induksi. Mikrokontroler juga menerima masukan signal dari opto coupler yang dipasangkan pada piringan as (shaft) motor sebagai umpan balik (feedback) untuk mengontroI kecepatan motor berdasarkan frekuensi. Pengontrolan tegangan dilakukan dengan metoda Pulse Width Modullation (PWM) yaitu cara pengaturan tegangan DC output , sebagai sumber tegangan yang akan diubah menjadi tegangan 3 phasa oleh thyristor dengan cara 6 step inverter. Sistem pengaturan tegangan dan frekuensi serta fungsi-fungsi lain yang terprogram secara terpadu di dalam mikrokontroler AT89C52, akan menghasilkan signal-signal untuk mengaktifkan komponen perangkat keras lainnya di dalam satu rangkaian, sehingga dapat mengendalikan kecepatan putar motor induksi 3 phasa."

"ABSTRAKMesin CNC merupakan mesin otomatis yang banyak sekali digunakan di dalam dunia industri. Pengendalian motor yang memiliki ketelitian tinggi dan kecepatan proses yang cepat sangat diperlukan oleh mesin CNC dalam dunia industri. Oleh karena itu diperlukan beberapa perangkat keras yang dapat menunjang proses tersebut, dimana salah satunya adalah menggunakan mesa 5i20 yang berbasis FPGA Xilinx XC2S200 dengan antarmuka berupa slot PCI. Dalam skripsi ini dilakukan modifikasi pada firmware Hostmot2 sebagai konfigurasi yang digunakan pada mesa 5i20 berbasis FPGA untuk mendapatkan pengendalian kecepatan motor. Pengendalian kecepatan motor pada 5i20 bertujuan untuk mendapatkan respons pengendali yang lebih cepat dibandingkan dengan EMC2. Dengan menggunakan pengendalian kecepatan motor pada FPGA, respons yang dihasilkan lebih baik pada sistem dengan memiliki nilai error posisi dan kecepatan yang terkecil dibandingkan dengan pengujian tanpa menggunakan pengendalian kecepatan pada FPGA. Respons terbaik dihasilkan dengan menghasilkan nilai error posisi sebesar 0 derajat dan error kecepatan sebesar 0.18 derajat/detik."

"Dewasa ini, berkembangnya teknologi dalam bidang robotika mendorong manusia untuk terus berinovasi dalam pengembangan teknologi terbaru untuk mempermudah pekerjaan manusia. Salah satu perkembangan dunia robotika saat ini adalah pengembangan mobile robot. Robot mobil atau mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Pada skripsi ini akan dilakukan perancangan pengendalian mobile robot menggunakan ROS Robotic Operating System. Sehingga pembahasan akan diawali oleh pengendalian motor dengan karakteristiknya. Kemudian, pembahasan akan dilanjutkan ke pengendalian mobile robot dan untuk pengujiannya digunakan beberapa trayektori, yaitu tayektori linier, sinusoidal dan zigzag yang akan dijalankan oleh kooperatif mobile robot. Berdasarkan pengujian didapatkan kombinasi nilai konstanta pengendali yang mampu mengikuti trayektori linier, sinusoidal, dan zigzag yang diberikan dengan baik.

---

Today, the development of technology in the field of robotics encourages people to keep innovating in the development of the latest technology for human work. One of the development in robotics today is the development of mobile robot. Robot car or mobile robot is a robot that has a wheel actuator to move the whole body of the robot, so that the robot can make a movement from one point to another.

This thesis will explain the exploration of mobile robot motion using ROS Robotic Operating System by modeling the condition of motor control with its characteristics. After the model connected with ROS, the discussion will proceed to the mobile robot control and test its movement to follow a few trajectories, ie linear, sinusoidal and zigzag that will be applied to cooperative mobile robot. Based on the tests found the control constant that can be used for linear, sinusoidal, and zigzag trajectory nicely."

"Isu pemanasan global sudah menjadi permasalahan sejak dahulu. Banyak solusi yang sudah ditawarkan untuk mengatasi permasalahan pemanasa global seperti mencari energi terbarukan, menamam lebih banyak pohon, dan lain sebagainya. Laporan ini membahas salah satu cara untuk mengatasi pemanasan global yaitu dengan pembuatan kereta hybrid. Dengan adanya kereta hybrid, penggunaan mesin diesel pada kereta akan berkurang sehingga emisi yang dihasilkan ketika kereta berjalan juga akan berkurang. Infrastruktur di Indonesia masih belum memungkinkan untuk pembuatan kereta jarak jauh dengan sistem full electric, sehingga masih diperlukan mesin diesel untuk menggereakan kereta. Fokus laporan ini adalah pembuatan model generator diesel pada kereta untuk dapat menghasilkan daya berdasarkan kecepatan putaran pada PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) menggunakan pengendali PI.

---

The issue of global warming has been a problem for a long time. Many solutions have been offered to overcome global warming problems such as seeking renewable energy, planting more trees, and so on. This report discusses one way to deal with global warming by manufacturing hybrid trains. With the existence of a hybrid train, the use of diesel engines on the train will be reduced so that the emissions produced when the train is running will also be reduced. Infrastructure in Indonesia still does not allow for the manufacture of long-distance trains with full electric system, so a diesel engine is still needed to move the trains. The focus of this report is on modeling a diesel generator on a train to generate power based on the rotational speed of a PMSM (Permanent Magnet Sychronous Motor) using PI controller."