Ditemukan 2 dokumen yang sesuai dengan query
Ikhwannul Kholis
"
Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam tesis ini dibahas mengenai rancang bangun Sistem Bilateral Teleoperation 4 Channel pada kaki depan robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan menggunakan dua DOF manipulator dengan menggunakan serial servo AX-12W, servo Kondo, dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation ...
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2013
T-pdf
UI - Tesis Membership Universitas Indonesia Library
Septiaji Purwono Rahardjo
"
ABSTRAK
Sistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antara
manipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuah
metode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robot
agar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robot
master mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dari
ujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerak
berupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendali
pada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali pada
robot slave menggunakan joint velocity space control. ...
"
2014
S53232
UI - Skripsi Membership Universitas Indonesia Library
