Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Quadrotor merupakan pesawat yang dilengkapi empat buah motor yang dilengkapi baling-baling. Untuk dapat terbang dengan baik, quadrotor harus dilengkapi dengan sistem kendali yang mampu mengatur kecepatan putaran tiap motor agar sudut rotasi dan posisinya sesuai dengan setpoint yang diberikan. Pada skripsi ini dibahas mengenai pemodelan dan perancangan sistem kendali quadrotor dengan Integral Backstepping. Sistem kendali yang dirancang meliputi pengendali sudut rotasi dan pengendali posisi. Pemodelan dan identifikasi sistem dilakukan dengan beberapa langkah percobaan untuk menentukan parameter-parameter dari model. Model yang diperoleh kemudian menjadi dasar dalam perancangan sistem kendali. Alasan penggunaan Integral Backstepping ini karena kehandalannya dalam kemampuan mengikuti setpoint dan ketahanan terhadap gangguan. Untuk itu akan diuji kemampuan pengendali ini dengan model yang sudah diperoleh dalam simulasi. Hasil yang diperoleh menunjukkan performa pengendali Integral Backstepping cukup memuaskan dimana respons keluaran cukup cepat, overshoot yang kecil, nilai error tunak mendekati nol, dan tahan terhadap gangguan.

---

Quadrotor is an aircraft equipped with four motors equipped with a propeller. It must be equipped with a control system capable of controlling the speed of each motor for attitude and position in accordance with the given setpoint in order to flying stable.

In this report discussed the modeling and control system design of quadrotor with Integral Backstepping. Control system designed includes attitude and position controllers. Modeling and system identification is done with a few experimental steps to determine the parameters of the model. Then, The model becomes the basis for the design of control systems.

The main reason using Integral Backstepping controller because in the ability to follow the setpoint and resistance against disturbance. It will be tested the ability of this controller with a quadrotor model in the simulation.

The results obtained showed Integral Backstepping controller performance is quite satisfactory where the output response fast enough, small overshoot, steady-state error value near zero, and robustness against disturbances."

"Pesawat terbang tanpa awak PTTA akan sangat bermanfaat bagi Indonesia. Jika PTTA dapat dirancang dan dikembangkan dengan baik, PTTA dapat diberikan tugas seperti pengawasan pada wilayah perbatasan dan hutan. PTTA diharapkan berukuran kecil dengan panjang fuselage 1 m, lebar sayap 1 m, berat 1 ndash; 2 kg, dan biaya < Rp 3.500.000,-. Untuk dapat membuat PTTA, digunakan 7 langkah mendesain pesawat, yaitu parameter persyaratan desain pesawat, perkiraan awal berat pesawat, parameter performa kritis pesawat, konfigurasi rancangan, perkiraan berat yang lebih baik, analisa performa, dan optimalisasi. Prototipe dari PTTA berhasil dibuat dan memenuhi persyaratan dengan panjang fuselage 0,93 m, lebar sayap 0,958 m, berat 1,016 kg, biaya Rp 3.349.000,- dan telah divalidasi terhadap performa desain PTTA yang telah ditetapkan sebelumnya.

---

Unmanned aerial vehicle UAV would be very useful for Indonesia. When UAV is properly designed and developed, it would bring tasks such as border and forest surveillance into the next level. UAV was expected has a small size with fuselage length 1 m, wingspan 1 m, weight 1 ndash 2 kg, and cost Rp 3.500.000, . To be able to create a UAV, 7 steps are use to design the aircraft, which are requirement, weight of the airplane, critical performance parameters, configuration layout, better weight estimate, performance analysis, and optimization. The prototype of UAV was successfully made and fulfilled the requirements with a fuselage length 0,93 m, wingspan 0,958 m, weight 1,016 kg, cost Rp 3.349.000, and has been validated with pre determined of UAV design performance."

"Pesawat terbang tanpa awak (PTTA) telah banyak digunakan pada hampir seluruh negara di dunia baik untuk kebutuhan sipil maupun militer. LSU-02 NGLD (LAPAN Surveillance Unmanned Aerial Vehicle-02 Next Generation Low Drag) adalah contoh PTTA yang dikembangkan oleh Pusat Teknologi Penerbangan (Pustekbang) LAPAN berdasarkan permintaan dari Kementerian Kelautan dan Perikanan (KKP). LSU-02 NGLD akan digunakan untuk kebutuhan sipil, yaitu untuk melakukan pemantauan di wilayah perairan laut Indonesia. Desain LSU-02 NGLD mengambil sebagian geometri dari LSU-02 yang sudah dikembangkan terlebih dahulu. LSU-02 dimodifikasi pada beberapa aspek terutama bagian sayap dan ekor. Tujuan tesis ini adalah untuk melakukan desain dan analisis struktur komposit sayap LSU-02 NGLD akibat beban operasional di wilayah perairan laut untuk memenuhi regulasi yang berlaku menggunakan model elemen hingga. Beban sayap diasumsikan merupakan beban statik yang terdistribusi sepanjang setengah sayap menggunakan metode Schrenk. Pada model elemen hingga, sayap dimodelkan menggunakan elemen quad4 dengan kondisi batas berbentuk pin pada lokasi dimana baut akan digunakan untuk menggabungkan sayap dengan fuselage. Verifikasi, validasi dan tes konvergensi diikutsertakan untuk mendapatkan hasil yang baik dari penggunaan model elemen hingga. Analisis kekuatan dilakukan dengan menggunakan tiga subkasus yaitu menggunakan load factor 6.29, load factor 3.8 dan load factor -2.65. Hasil dari margin of safety, displacement dan buckling factor pada load factor 6.29 berturut-turut adalah 0.00562, 161 mm dan 0.88. Hasil dari margin of safety, displacement dan buckling factor pada load factor 3.8 berturut-turut adalah 0.66, 97.1 mm 1.46. Sedangkan hasil dari margin of safety, displacement dan buckling factor pada load factor -2.65 berturut-turut adalah 0.92, -67.7 mm dan 1.18. Dari hasil-hasil tersebut dapat diketahui bahwa kekuatan struktur komposit sayap LSU-02 NGLD memenuhi regulasi yang berlaku.

---

The unmanned aerial vehicle (UAV) has been widely utilized all over the world for either civil or military purposes. LSU-02 NGLD (LAPAN Surveillance Unmanned Aerial Vehicle-02 Next Generation Low Drag) is a UAV developed by Aeronautics Technology Center (known as Pustekbang) LAPAN which is based on demand from Ministry of Marine Affairs and Fishery. LSU-02 NGLD will be used for sea monitoring in Indonesia. Design of LSU-02 NGLD took some geometries from LSU-02 which has been developed before. LSU-02 is modified in some aspects to support sea monitoring especially in wing and tail. The aim of this thesis is to design and analyze the composite wing structure of LSU-02 NGLD due to operational load around sea to meet the regulation using finite element model.  The load is assumed as static and distributed along semispan using Schrenk method. In finite element model, the wing is modeled using quad4 element and boundary condition uses pin in the locations where bolts will be applied to combine wing and fuselage. Verification, validation and convergence test take into account to obtain good results from finite element model application. The strength analysis was conducted with three subcases i.e. load factor 6.29, load factor 3.8 and load factor -2.65. The results about margin of safety, displacement and buckling factor at load factor 6.29 are 0.00562, 161 mm and 0.88 respectively. The results about margin of safety, displacement and buckling factor at load factor 3.8 are 0.66, 97.1 mm 1.46 respectively. The results about margin of safety, maximum and buckling factor at load factor -2.65 are 0.92, -67.7 mm and 1.18 respectively. Based on those results, the composite wing structure of LSU-02 NGLD meets the regulation."

"Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang bersenjata, yang juga adalah sebagai salah satu teknologi mutakhir yang dikembangkan Amerika Serikat. UAV memiliki begitu banyak kelebihan dibandingkan dengan jenis senjata lain, UAV digunakan di berbagai negara di dunia sebagai bagian dari operasi kontra-terorisme Amerika Serikat. Namun, pada kenyataannya, penggunaan UAV di Pakistan pada tahun 2004 hingga 2012 tidak berhasil mengurangi serangan teroris di negara tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui mengapa ketidakberhasilan penggunaan UAV tersebut terjadi menggunakan metode congruence. Hasil penelitian menunjukkan bahwa ketidakberhasilan tersebut terjadi karena (1) Amerika Serikat tidak benar-benar memahami karakteristik kelompok teroris di Pakistan, (2) adanya kesalahan dalam proses pembuatan keputusan dilihat dari intelligence cycle, dan (3) tidak adanya dukungan dari masyarakat lokal Pakistan.

---

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is an armed unmanned plane, which is also one of the most advanced technologies developed by the United States. UAV is more superior compared with other kinds of weapon. Currently, it is used in many parts of the world as a part of the United States’ counter-terrorism measure. However, the use of UAV in Pakistan since 2004 to 2012 does not successfully reduce the number of terrorist attack that happens on that country. This research aims to figure out the reasons behind this failure through the use of congruence in retrospective. The results show that the failure of UAV relies upon 3 factors: (1) US did not really understand the characteristic of targeted terrorist organizations, (2) there is a mistake in the decision making based on the intelligence cycle, and (3) the nonexistent of local society’s support."

"This book familiarizes readers with a hierarchical decoupled planning and control strategy that has been proven efficient through research. It is made up of a hierarchy of modules with well defined functions operating at a variety of rates, linked together from top to bottom. The outer loop, closed periodically, consists of a discrete search that produces a set of waypoints leading to the goal while avoiding obstacles and weighed regions. The second level smoothes this set so that the generated paths are feasible given the vehicle's velocity and accelerations limits. The third level generates flyable, timed trajectories and the last one is the tracking controller that attempts to minimize the error between the robot measured trajectory and the reference trajectory. This hierarchy is reflected in the structure and content of the book. Topics treated are : modelling, flight planning, trajectory design and control. Finally, some actual projects are described in the appendix. "

"Pesawat terbang tanpa awak jenis medium altitude long endurance MALE adalah jenis pesawat terbang yang didesain untuk dapat terbang tanpa awak pada ketinggian 15.000-30.000 kaki diatas permukaan laut dan dapat terbang dalam durasi 24-48 jam. Hubungan antara lift dan drag disebut drag polar. Drag yang dicari terdiri dari zero-lift drag dan induced drag. Zero-lift drag dapat dicari dengan menggunakan perhitungan empiris dengan metode Roskam. Induced drag dapat dicari dengan menggunakan simulasi pada software VLAERO. Hasil yang diperoleh dari simulasi yang dilakukan masih terdapat error yang berkisar antara -32,85 sampai 28,7. Faktor koreksi yang dihasilkan untuk perhitungan zero-lift drag adalah 19,07. Sedangkan komponen yang menghasilkan drag terbesar adalah landing gear.

---

Medium Altitude Long Endurance Unmanned Aerial Vehicle MALE UAV is a kind of UAV which is designed for unmanned flight on altitude 15.000 30.000 feet on sea level and can fly on 24 48 hours duration. Drag that need to be found consist of zero lift drag and induced drag. Zero lift drag is calculated by empirical calculation by using Roskam Method. Induced drag is calculated by simulating on VLAERO software. Errors, which is obtained from the simulation result, is between 32,85 to 28,7. Correction factor, which is obtained for zero lift drag calculation, is 19,07. The biggest drag value is produced by landing gear components."

"ABSTRAKTesis ini membahas hasil penelitian tentang Analisis Pemanfaatan teknologi NirAwak Drone dalam meningkatkan kinerja Korps Lalu Lintas Polri. Penelitianini dilakukan dengan metode kualitatif yang bersumber dari data primer dansekunder dengan metode pengumpulan data dilakukan dengan cara observasi,wawancara dan metode dokumentasi. Hasil penelitian menunjukan bahwa: 1 Pada saat ini bentuk pemanfaatan teknologi drone yang dilakukan oleh KorlantasPolri dalam bidang lalu lintas, bentuk pemanfaatannya mencakup untuk kegiatanpemantauan lalu lintas dari udara, dan untuk kepentingan traffic accident analisis TAA yakni kegiatan olah TKP peristiwa kecelakaan lalu lintas; 2 Pemanfaatan teknologi drone yang dilakukan oleh Korlantas Polri dikaitkandengan laporan pengelolaan mudik pada tahun 2017 yang dinilai berhasilmengurangi angka kecelakaan lalu lintas yang terjadi, maka pemanfaatanteknologi drone tersebut dapat dikatakan efektif; 3 Terdapat beberapa faktoryang menjadi kendala Korlantas Polri dalam menerapkan pemanfaatan teknologidrone untuk kepentingan lalu lintas, diantaranya adalah: faktor sumber dayamanusia; faktor anggaran; dan faktor sarana prasana atau fasilitas pendukung; 4 Pada masa mendatang, penggunaan dan pemanfaattan teknologi drone akanmerambah fungsi-fungsi pada sektor lainnya, diantaranya dalam bidang militer,dalam bidang pertanian, dalam bidang aerkologi, dalam bidang kesehatan, dalambidang misi kemanusiaan; dan dalam bidang pemadam kebakaran. Berdasarkanhasil temuan penelitian tersebut, maka disarankan agar pemanfaatan teknologidrone tersebut pada saat arus mudik dapat diperbanyak sehingga akanmemudahkan petugas dalam memetakan kemacetan lalu lintas yang terjadi; AgarKorlantas Polri dapat memperbanyak kerjasama terutama dengan lembagapendidikan tinggi baik di dalam maupun luar negeri yang bergerak dalam bidangteknologi serta mengiktsertakan personel Korlantas Polri dalam pendidikan danlatihan maupun kejuruan yang berkaitan dengan teknologi drone, sehinggadiharapkan akan menghasilkan karya cipta buatan sendiri yang lebih canggih danmodern.

---

ABSTRACTThis thesis discusses the results of research on Analysis of Technologyutilization Nir Crew Drone in improving the performance of Police TrafficCorps. This research is conducted by qualitative method that comes fromprimary and secondary data with data collection method is done by observation,interview and documentation method. The results showed 1 At this time theform of utilization of drone technology conducted by Korlantas Polri in the fieldof traffic, the form of its utilization covers for air traffic monitoring activity, andfor the interest of traffic accident analysis TAA that is activity as though crimescene of traffic accident 2 The utilization of drone technology conducted byKorlantas Polri is related to the report of homecoming management in 2017which is considered successful in reducing the number of traffic accidents thatoccurred, hence the utilization of drone technology can be said to be effective 3 There are several factors that become the obstacle of Polri Korlantas inapplying the utilization of drone technology for the interest of traffic, such as human resources factor budget factor and facilities of facilities or supportingfacilities 4 In the future, the use and utilization of the drone technology willextend functions to other sectors, including in the military, in agriculture, inaercology, in the field of health, in the field of humanitarian missions and in thefield of fire extinguishers. Based on the findings of the research, it is suggestedthat the utilization of drone technology at the time of mudik flow can bereproduced so that will facilitate the officer in mapping the traffic jam thatoccurred In order to strengthen Korlantas Polri cooperation especially withinstitutions of higher education both within and outside the country engaged intechnology and mengiktsertakan personnel Korlantas Police in education andtraining and vocational related to drone technology, which is expected toproduce more sophisticated copyrighted works and modern."

"Quadcopter berukuran kecil dan inersia drone yang rendah memungkinkan penggunaan sistem kontrol penerbangan sederhana, dengan kepraktisan Quadcopter diharapkan dapat dipergunakan untuk penanganan bencana sehingga dapat meningkatkan ketahananwilayah. Quadcopter yang dikeluarkan oleh perusahaan tidak dapat diubah-ubah. penelitian ini dengan merakit quadcopter sendiri dan melakukan perubahan pada pitch propeller untuk mengetahui pengaruh thrust dan thrust motor pada quadcopter tipe x. Dari hasilpenelitian dan perhitungan yang dilakukan, thrust yang dihasilkan dengan sudut puntir (pitch) 50olebih besar dibandingkan dengan sudut puntir (pitch) 43o pada setiap pergerakannya sehingga semakinbesar sudut puntir (pitch), maka semakin besar pula thrust yang dihasilkan oleh propeller tersebut. Voltage yang masuk pada setiap motor akan berbeda tergantung pada pergerakannya. Jadi, semakin besar voltage yang masuk pada motor brushless maka semakin tinggi putaran motornya sehingga thrust yang dihasilkan juga semakin besar."

"Jakarta merupakan ibu kota Indonesia dengan pertumbuhan penduduk yang tinggi dan aktivitas transportasi yang tinggi, sektor transportasi merupakan penyumbang gas rumah kaca (GRK) terbesar kedua setelah sektor industri. Sementara itu, munculnya e-commerce yang berdampak pada meningkatnya masyarakat untuk berbelanja. Hal ini mengakibatkan peningkatan pengiriman barang ke konsumen akhir (Last Mile Delivery) dalam volume kecil dengan frekuensi yang lebih tinggi. Kondisi ini berdampak negatif seperti kemacetan lalu lintas, peningkatan emisi karbon dan angka kecelakaan. Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dapat menjadi solusi untuk mengatasi permasalahan pengiriman. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menganalisis efektivitas sistem distribusi drone pada kegiatan Last Mile Delivery di Jakarta dengan mempertimbangkan biaya internal, eksternal dan konsentrasi emisi gas buang. Sistem distribusi dengan membentuk model Heterogeneous Fleet Vehicle Routing Problem with Drone and External Costs (HFVRPDEC) dan menerapkan model menggunakan data dari perusahaan pengiriman paket di Jakarta dan melakukan simulasi distribusi dengan membentuk 9(sembilan)skenario. Variabel penelitian terdiri dari jenis kendaraan dan sistem distribusi, jenis kendaraan terdiri dari V1 (Drone), V2 (Sepeda Motor), V3 (mobil Pick-up box), sedangkan sistem distribusi terdiri dari one-tier, two-tier dan multi-tier. Hasil Skenario distribusi menunjukkan berhasil mengurangi 39.06 % untuk biaya internal, 5.31 % untuk biaya eksternal dan 44.37 % total biaya dengan kombinasi drone dan mobil pick-up box, sedangkan emisi dapat dikurangi 99.96% dengan drone dibandingkan dengan kondisi eksisting. Hasil penelitian diharapkan dapat memberikan solusi Vehicle Routing Problem, manfaat bagi operator, pelayanan yang baik bagi pelanggan, dan meminimalisir dampak eksternalitas negatif khususnya pencemaran udara akibat pengiriman.

---

Jakarta is the capital city of Indonesia with high population growth and high transportation activity, the transportation sector is the second largest contributor to greenhouse gases (GHG) after the industrial sector. Meanwhile, the emergence of e-commerce has an impact on people to shop. This has resulted in an increase in the delivery of goods to the final consumer (Last Mile Delivery) in small volumes with a higher frequency. This condition has negative impacts such as traffic jams, increased carbon emissions and accident rates. Unmanned Aerial Vehicle (UAV) can be a solution to overcome shipping problems. The purpose of this study is to analyze the effectiveness of the drone distribution system at Last Mile Delivery activities in Jakarta by considering internal, external costs and exhaust emission concentrations. The distribution system uses a Heterogeneous Fleet Vehicle Routing Problem with Drone and External Costs (HFVRPDEC) model and applies a data usage model from a package delivery company in Jakarta and performs distribution simulations by forming 9 (six) scenarios. The research variables consisted of the type of vehicle and distribution system, the type of vehicle consisted of V1 (Drone), V2 (Motorcycle), V3 (Pick-up box car), while the distribution system consisted of one-tier, two-tier and multi-tier. Distribution scenario results show a 39.06% cost reduction for internal, 5.31% external costs and 44.37 % total costs with a combination of drones and pick-up box cars, while emissions can be reduced by 99.96% with drones compared to conditioning. The research results are expected to provide solutions to Vehicle Routing Problems, benefits for operators, good service for customers, and minimize the impact of negative externalities on shipping"

"Beberapa penelitian terdahulu telah menemukan contoh kasus pemanfaatan drone dalam terorisme sebagai alat intelligence, surveillance, reconnaisance sampai bentuk serangan drone yang dapat dimodifikasi dengan tambahan bom. Konsep asimetric warfare merupakan salah satu alasan teroris menggunakan drone sebagai jawaban atas konflik yang tidak seimbang dengan menargetkan VVIP atau Objek Vital Nasional. Perubahan paradigma penggunaan drone dari militer ke ranah sipil, kemajuan teknologi yang semakin maju, canggih dan mudah didapat menjadi ancaman yang tidak bisa dinafikan dari pemanfaatan drone dalam terorisme di masa depan yang dapat terjadi di Indonesia. Pendekatan kualitatif dengan metode intrinsic case study dipilih sebagai jenis dan tipe penelitian dengan sumber primer dari Kementerian/Lembaga terkait mengenai peran dalam pencegahan aksi teror yang memanfaatkan drone. Sedangkan data sekunder didapatkan dari strategi studi pustaka. Teori CPTED dan Kebijakan publik digunakan sebagai analisis peran masing-masing Kementerian/lembaga terkait dikuatkan dengan enam konsep seperti mitigasi, drone, kontra terorisme, terorisme, perang asimetris, dan 16 langkah penurunan kejahatan. Hasil penelitian menemukan bahwa peran Paspampres dan Kohanudnas sebagai fasilitator dan eksekutor dalam pencegahan pemanfaatan drone dalam terorisme pada target VVIP, BNPT dan Ditpamobvit Polri sebagai evaluator desain keamanan Objek Vital Nasional, dan peran Kementerian Perhubungan, Kementerian Pertahanan, Kementerian Komunikasi dan Informatika, dan Kementerian Perdagangan sebagai regulator dalam peraturan kontra drone. Namun masih ditemukan kelemahan dan kekurangan dalam peran masing-masing Kementerian/lembaga terkait setelah dilakukan analisis dengan konsep dan teori yang digunakan dalam penelitian ini. Seperti misalnya secara mitigasi non struktural perlu penguatan peraturan pengoperasian dan perizinan drone secara komprehensif yang tidak hanya melibatkan Kementerian/Lembaga tertentu, anggaran yang terbatas kepada BNPT untuk melakukan evaluasi desain keamanan Objek Vital Nasional, pembuatan MoU antara pengelola objek kepada Ditpamobvit Polri yang masih sedikit jumlahnya, Densus 88 yang belum memiliki SOP pencegahan kontra drone dan desain keamanan yang masih perlu ditingkatkan sesuai dengan konsep mitigasi struktural, teknik pengurangan kejahatan dan teori CPTED seperti pada elemen target hardening. Maka dalam penelitian ini memberikan saran dan rekomendasi berupa tambahan langkah mitigasi struktural, non struktural dan penelitian selanjutnya sebagai bentuk batasan dan kekurangan dari penelitian ini.

---

Several previous studies have found examples of cases of using drones in terrorism as intelligence, surveillance, reconnaissance to the form of drone attacks that can be modified with additional bombs. The concept of asymmetric warfare is one of the reasons terrorists use drones as an answer to unequal conflicts by targeting VVIP or Nasional Vital Objects. The paradigm shift in the use of drones from the military to the civilian realm and technological advances that are increasingly advanced, sophisticated and easily available are threats that cannot be denied from the use of drones in future terrorism that can occur in Indonesia. A qualitative approach with the method was intrinsic case study chosen as the type of research with primary sources from the relevant Ministries/Institutions regarding the role in preventing terror acts using drones. While the secondary data obtained from the literature study strategy. CPTED theory and public policy are used as an analysis of the role of each related ministry/institution strengthened by six concepts such as mitigation, drones, counter terrorism, terrorism, asymmetric warfare, and 16 steps to reduce crime. The results of the study found that the role of Paspampres and Kohanudnas as facilitators and executors in preventing the use of drones in terrorism on VVIP targets, BNPT and Ditpamobvit Polri as evaluators of National Vital Object security designs, and the role of the Ministry of Transportation, Ministry of Defence, Ministry of Communication and Information, and Ministry of Trade as a regulator in counter drone regulations. However, there are still weaknesses and shortcomings in the role of each related ministry/institution after analysing the concepts and theories used in this study. For example, in non-structural mitigation, it is necessary to comprehensively strengthen operating regulations and drone licensing that does not only involve certain Ministries/Institutions, a limited budget for BNPT to evaluate the security design of National Vital Objects, the making of MoUs between object managers and the Ditpamobvit Polri which is still limit, Densus 88 which does not yet have a counter-prevention procedures and security design that still needs to be improved according to the concept of structural mitigation, crime reduction techniques and CPTED theory as in the element target hardening. So in this study, it provides suggestions and recommendations in the form of additional structural, non-structural mitigation measures and further research as a form of limitations and shortcomings of this research."