Ditemukan 1 dokumen yang sesuai dengan query
Septiaji Purwono Rahardjo
"
ABSTRAK
Sistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antara
manipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuah
metode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robot
agar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robot
master mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dari
ujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerak
berupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendali
pada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali pada
robot slave menggunakan joint velocity space control. ...
"
2014
S53232
UI - Skripsi Membership Universitas Indonesia Library
