Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Dewasa ini, proses kalibrasi robot semakin dibutuhkan, terutama proses kalibrasi yang cepat, akurat dan ekonomis, dimana kalibrasi robot dilaksanakan untuk mengembalikan kondisi yang diinginkan untuk digunakan dalam pengembangan pemrograman rangkaian Flexible Manufacturing System (FMS) secara tak langsung (Offline Programming System) pada robot yang berfungsi sebagai pemindah benda kerja dan atau ke dalam pencekam mesin secara pick and place. Permasalahanya adalah bagaimana mendapatkan metode yang cocok dan peralatan bantu yang berfungsi dalam mengumpulkan data akurasi dan mampu ulang robot secara titik ke titik, yang selanjutnya akan digunakan dalam proses kalibrasi selanjutnya.Pada penelitian ini akan dibahas tentang rancangan metode pengukuran menggunakan prinsip alam berupa pantulan sinar laser, pada prinsipnya sinar laser berdaya rendah (0.5 mW) ini akan dipantulkan oleh reflektor yang terpasang pada robot, pantulan sinar tersebut akan terproyeksi pada layar dan ditangkap oleh kamera digital. Data citra (image) dengan format file Joint Photografic Expert Group (JPG) yang kemudian diolah menggunakan piranti Iunak untuk mendapatkan niiai penyimpangan posisi yang terjadi pada robot.Nilai penyimpangan terhadap akurasi dan mampu ulang robot berkisar antara 1° sehingga metode ini dapat di pakai untuk melakukan kalibrasi titik ke titik (point to point). Dari hasil analisa, nilai akurasi robot didapatkan sebesar 0.012 ° 8.523 %, nilai mampu ulang sebesar 0.010° 8.523 % terhadap sumbu putar x yang sejajar dengan permukaan bumi dan 0.009? 7.618 %, O.1B7° 7.618 pada sumbu putar z yang tegak lurus permukaan bumi, dan ketidakpastian komulatif yang terjadi pada keseluruhan proses adalah sebesar 7.875 % untuk sinar laser 1 (vertikal) dan 9.263 % pada pengukuran sinar2 (horisontal).Proses kalibrasi menggunakan metode laser daya rendah dan pengolahan citra ini merupakan perintis dalam bidang kalibrasi robot di lingkungan Universitas Indonesia.

---

Nowadays, robotics calibration process is more needed, especially which is fast, accurate and relatively cheap process, robot calibration is to make a robot back to expected condition , in which is used in developing Offine Programming System (OLP) to program the Flexible Manufacturing System (FMS) Cell where sequential robot movement is being use to pick and place work piece in or out the machine. The problem is how to have a method and device to collect data accuracy and repeatability point to point from the robot. Which is going to be used for the next calibration process.This research will discuss about the measurement design in calibration processing using natural phenomenon approach, as reflected laser beam. Principally, low power (0.5 mW) laser beam is being reflected through the reflector that stick on the robot, then the beam will return to projector screen and being caught by the digital camera. Date file image with JPG Format will be processed using software to get miss positioning data happened to that robot.Accuracy and repeatability deviation value from the robot achieve below 1° so the method will be able to used in point to point calibration. From the analytic result, robot miss accuracy rotation through perpendicular rotating axis of the world surface is about 0.0?l2° 8.523 % for accuracy, O. 009° 7.618 % for repeatability, o.o1o° 8.523 %, 0.187° 7.618 % and through perpendicular of screen surface , and cumulative uncertainty device and process is about 7.875% in vertical and 9.263% in horizontal measurement.Calibration processing using low power beam and image processing become the pioneer in robot calibration field at University of Indonesia."

"Mitsubishi Movemaster RV-M1 merupakan salah satu mikro-robot industri dengan lima derajat kebebasan, ditambah sebuah manipulator akhir berupa gripper (optional). Robot lengan produksi Mitsubishi ini digerakkan oleh motor dc servo pada setiap joint-nya. Posisi pergerakan setiap joint dapat diketahui dengan menggunakan pembacaan rotary encoder tipe incremental. Skripsi ini mengimplementasikan perancangan kendali pergerakan lengan robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 yang dimiliki oleh Laboratorium Kendali Departemen Teknik Elektro Universitas Indonesia. Sistem kendali pergerakan lengan robot dirancang dan dibuat menyerupai fungsi unit penggerak robot (drive unit) dengan memanfaatkan komponen-komponen konstruksi robot yang tersedia. Kendali pergerakan lengan robot terdiri dari beberapa rangkaian microcontroller berbasis AT89S52 sesuai jumlah joint robot. Sebuah microcontroller jenis yang sama ditambahkan sebagai pusat pengendali. Microcontroller menggunakan i_c bus sebagai media komunikasi. Keseluruhan joint robot dapat digerakkan secara bersamaan. Metode pemrograman leadthrough diaplikasikan pada kendali robot ini dimana manipulator digerakkan atau dipindahkan terlebih dahulu secara manual melalui lintasan pergerakan tertentu. Metode ini dikenal sebagai metode 'teaching by showing'.

---

A Mitsubishi Movemaster RV-M1 is one of the industrial micro-robots produced by Mitsubishi Corp. It has five degrees of freedom, not include hand gripper as its end-effector (optional). The movemaster RV-M1 is driven by dc servo motors with a toothed-belt transmission system. The current position of each joint can be determined using incremental rotary encoder coupled to each motors. This Final Project applies a control system and design of the movemaster RV-M1 arm robot. The robot is a property of Electrical Department's Control Lab., University of Indonesia. The arm robot control system is designed to have similar function with its original drive unit utilising available components of the robot. The arm robot control consist of some microcontrollers system based on AT89S52 (the same amount with joint number). Another one microcontroller system (same type) is added as its main control system. The microcontrollers using i_c bus as a communication media. All five joint can be moved simultaneously. A leadthrough programming method is applied. The manipulator is manually moved beforehand to get a particular track path. This method is commonly known as 'teaching by showing' method."

"Dewasa ini, kebanyakan dari waktu produksi dihabiskan untuk memprogram dan memprogram ulang robot. Teknik-teknik baru diciptakan untuk menghidari kejadian sepeti ini, salah satunya adalah pemprograman off-line, membutuhkan keakurasian model kinematik robot. Untuk mewujudkan model ini dibutuhkan pengukuran robot.Posisi yang akurasi dari system robot dapat di karakteristikan digambarkan dalam beberapa cara. Kemampuan pengulangan menentukan akurasi yang mana pencapaian posisi (dan orientasi) secara tepat dari end-effector di ruang kerjanya, ketika nilai dari joint robot berulang. Kemampuan mengulang dapat dicapai sampai sepersepuluh millimeter dan sepersemenit dari arc. Dalam tulisan kaii ini dicoba sebuah metode photogrammetri yang sederhana untuk mengkalibrasi robot RV-M1.

---

Nowdays, most of production time waste on programming and re programming robot. Some new technic are invent to avoid such this situation, one of them call an onlline programming, and that needs accuracy in kinematic ofthe robot. For thot, measurement of robot needs.

Accurate position of the robot can be characteriseci The repecztabifity devide accuracy which make end-ejector reach its position exactiy in it space of movement. The accuracy of repeatability can reach upto one tenth or one per minute of arc. This time, writer by to use o calibration using a photogrammetry method to test the accuracy of robot RV-M1."

"Robotika telah menjadi hal yang sangat penting di dalam dunia industri belakangan ini. Di dunia industri sendiri banyak pabrik-pabrik yang telah menerapkan otomasi dalam proses produksi untuk meningkatkan produktivitas perusahaan. Agar dapat diterapkan dengan baik, suatu robot harus dapat dikendalikan secara baik juga Skripsi ini difokuskan untuk membahas tentang pengendalian posisi pada robot lengan manipulator lima sendi buatan Mitsubishi dengan model Movemaster RVM1. Pengendalian dilakukan terhadap posisi angular motor tiap-tiap sendi dari robot lengan manipulator tersebut. Metode yang digunakan adalah metode Proportional Integral (PI) di mana robot lengan manipulator dihubungkan ke komputer yang menjalankan MATLAB_ dengan perangkat keras untuk interfacing yang dibuat sendiri. Skripsi ini juga membahas analisa kinematika pada robot lengan Mitsubishi Movemaster RV-M1. Analisa kinematika yang dibahas meliputi penurunan persamaan kinematika maju dan penerapan algoritma kinematika mundur dengan metode pseudoinvers. Sistem yang telah dibuat kemudian diuji responnya terhadap masukan berupa fungsi step, dan juga diuji kemampuannya untuk mengikuti masukan berupa trayektori.

---

Lately robotics has become a very important thing in industry. The industry have already implemented otomation in their production process in order to increase their productivity. A robot requires a control system so that it can be implemented effectively. This final-year project discusses about designing and building a pc-based controller for an articulated-arm-manipulator robot Mitsubishi RV-M1. The controller was made to control the angular position of all robot joints. Controlling method which was used here is Proportional Integral (PI) method. The robot was connected to a computer running MATLAB_ through a self-made interfacing device. This final-year project also contains kinematics analysis of an articulated-armmanipulator robot Mitsubishi RV-M1, including derivation of its forward kinematics equations and implementation of pseudo inverse algorithm in order to solve its inverse kinematics problem. After that, the robot underwent some tests and then the results were analysed in order to determine how good its response to unit-step and trajectory inputs."

"ABSTRAKSuatu instrumen ukur yaitu flowmeter yang dipakai dalam operasi kerja fluida gas yang spesifik seperti media yang bertekanan tinggi memerlukan suatu pendekatan khusus dalam melakukan kalibrasi atau pengujian. Pembahasan yang cukup penting dalam hal ini adalah prinsip dasar dari kerja alat ukur tersebut dan pemahaman mengenahi seberapa besar sifat properties suatu media kerja yang diberikan berpengaruh terhadap mekanisme flowmeter yang bersangkutan, karena berkaitan dengan validitas hasil ukur. Untuk ini penelitian dilakukan dengan pengambilan data, secara pendekatan dan aktual untuk suatu flowmeter tertentu pada kondisi yang berbeda-beda maupun secara analisa teoritis. Untuk kalibrator menggunakan perhitungan aliran dari orifice plate sebagai referensi pada proses kalibrasinya.Dari kajian tersebut dihasilkan suatu proses perhitungan yang lebih tepat dalam menunjang kegiatan kalibrasi flowmeter gas (spesifik) dalam bentuk metode atau formula sehingga diperoleh hasil kalibrasi yang lebih representatif dalam penerapannya. Hasil yang diberikan diharapkan lebih aplikatif dan akurat untuk diterapkan dalam proses penggunaan flowmeter gas pada berbagai kondisi pemakaian atau lebih bersifat universal. Selanjutnya dilakukan perbandingan dan analisa dengan metode teoritis serta pengukuran pada media aktual untuk mengetahui tingkat kesalahan dari metode yang dibuat dalam mendapatkan kurva hasil kalibrasi.

---

ABSTRAKAn instrument measuring the flowmeter is used in the operation of gas fluid working as a media-specific high-pressure requires a special approach in performing the calibration or testing. The discussion is quite important in this regard is fundamental mechanism of this instrument and understanding how much the nature of the properties of a given working medium affects the working principles of the relevant flowmeter, which related to the validity of an outcome measure. For this research, conducted with data acquisition, the approach and the actual for a particular flowmeter in different conditions as well as theoretical analysis. For the calibrator using the calculation of the flow from the orifice plate as a reference in the calibration process.From these studies, produced a more precise calculation process in supporting the activities of gas flowmeter calibration (specific) in the form of the method or formula to obtain the calibration results are more representative in its application. Results expected more applicable given and accurate to be applied in the process of using gas flowmeter at various usage conditions or more universal. Furthermore, to compare and theoretical analysis method and also measurement of the actual media to know the error rate of the method made in obtaining the calibration curve"

"Pengembangan perangkat mikro yang baru dan inovatif sangat tergantung pada sistem dan proses manufaktur yang dapat diandalkan untuk memproduksi komponen berskala mikro dengan kualitas yang baik. Salah satu jenis manufaktur ini adalah fabrikasi mikro dengan menggunakan mesin Laser CO2. Penelitian ini dilakukan berupa eksperimen proses fabrikasi micropattern dengan beberapa variasi variabel bebas seperti jarak fokus, daya Laser dan kecepepatan nozzle Laser dengan metoda engraving menggunakan mesin Laser CO2 pada material acrylic dengan tebal 4 mm. Hasil fabrikasi diamati dan diukur menggunakan microscope digital dan surface tester SURFCOM untuk memperoleh variabel tak bebas fabrikasi berupa nilai kekasaran permukaan, lebar, dan kedalaman. Hubungan antara kedua variabel ini dianalisis dengan response surface methodology (RSM) yang menghasilkan persamaan hubungan untuk kedua variabel. Hasil analisis RSM menunjukkan bahwa variabel daya (P) memberikan hubungan yang linear terhadap kekasaran permukaan (Ra) dengan variabel kecepatan kecepepatan nozzle Laser sebagai variabel yang memberi pengaruh untuk kualitas permukaan yang baik (halus). Pada dimensi geometri pengaruh daya Laser (P) memberikan hubungan linear dengan pengaruh yang signifikan. Hasil analisis RSM memberikan grafik karakteristik dan juga persamaan matematik untuk kedua variabel yang dimanfaatkan untuk memprediksi kualitas hasil fabrikasi untuk membuat produk micromold. Hasil fabrikasi pola mikro untuk micromold ini diperoleh dengan kualitas nilai kekasaran permukaan (Rax) 17,55 µm, lebar celah (W) 135 µm dan kedalaman (D) 341 µm.

---

The development of innovative micro components depends on the manufacturing system and process that reliable to produce the component in micro scale with good quality. In this case, using CO2 Laser is one of micro fabrication technique to fabricate material to get micro component.

In this research, do an experiment to fabricate micropattern using engraving methode by Laser CO2 machine with several independent variables such as focus distance of nozzle Laser to workpiece (F), power of Laser (P), and velocity of nozzle Laser movement (V). The workpiece in this research is an acrylic.

Result of fabrication process will be identified and measured using digital microscope and surface roughness tester to get the value of workpiece quality such as surface roughness and geometrical properties as the dependent variables. The relationship of both variables will be expressed in 3D curves characterictic and mathematical models were analyzed by response surface methodology (RSM).

The result of the analysis indicate that power of Laser (P) and velocity of Laser nozzle movement (V) effect is the significant variables affecting the quality of micropattern and micromold fabrication. Micromold can be fabricated using Laser CO2 with roughness value (Rax) is 17,55µm, width of grove (W) 135 µm, depth (D) 341 µm."