Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement.

---

COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement."

"Tingginya risiko penularan COVID-19 membuat tenaga kesehatan perlu melakukan langkah-langkah lebih dalam melakukan perawatan pasien. Seiringan dengan langkah antisipasi yang diperlukan, sumber daya yang perlu dikeluarkan oleh tenaga medis kini menjadi sangat besar jika dibandingkan dengan sumber daya yang dikeluarkan jika dilakukan pada kondisi normal. Bahkan dengan sumber daya besar yang telah dikeluarkan, masih banyak tenaga medis yang berguguran akibat COVID-19. Maka dari itu untuk mengurangi beban yang perlu ditanggung oleh tenaga medis, perlu dirancang sebuah alat yang dapat melakukan fungsi-fungsi tenaga medis yang tidak memerlukan keahlian dan mobilitas yang tinggi seperti penggantian infus dan pengukuran tanda vital secara non-invasif yang merupakan hal yang penting untuk dilakukan kepada pasien khususnya pasien penyakit yang sangat menular seperti COVID-19 secara jarak jauh. Alatyang dapat memenuhi fungsi tersebut adalah sebuah lengan robot yang dapat bergerak mengikuti pergerakan asli dari seorang pengguna atau disebut juga sebagai alat haptic secara nirkabel. Dalam membuat alat haptic, terdapat sistemsensor yang berfungsi untuk melakukan deteksi pergerakan dari pengguna dan kemudian diterjemahkan menjadi gerak oleh aktuator yang perlu dilakukan filtering. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem sensor yangmampu meniru pergerakan tangan pengguna dan diterjemahkan menjadi gerak oleh aktuator secara nyaman.

---

The high risk of COVID-19 transmission causes medical personnel to take extra steps in carrying out patient’s treatment. In line with the anticipation steps

required, resources needed by medical personnel increases tremendously compared to the resources spent if used under normal condition. Despite the enormous resource expended, a lot of medical personnel fell due to COVID-19. Therefore, to reduce the burden on medical personnel, it is necessary to design a device that can do the tasks of medical personnel that does not require high skill or mobility such as changing intravenous fluid and non-invasive vital signs which are essential thing to be done towards patients specifically patients with a highly infectious disease such as COVID-19 remotely. The device that has the ability to

fulfill these tasks is a robot arm that can follow the real movement of a user or also called wireless haptic device. In building a haptic device, there is a sensor system that has the function of detecting the movement of the user and then

translated into movement by the actuator that requires filtering. This study aims to design a sensor system that is able to replicate the movement of the user’s hand and translated into a comfortable movement by the actuator."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah antarmuka yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui antarmuka ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Sistem mampu merespon perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web-based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller micro controler as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, the user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. System responds the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Kebutuhan dalam dunia manufaktur yang tinggi dalam hal ekonomi dan kualitas produk mendorong peneliti dan industriawan untuk terus mengembangkan teknologi manufaktur. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi. Peranti Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dalam penelitian ini dirancang khusus untuk Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage. Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis. Dalam penelitian ini juga dilakukan pengujian prototipe alat untuk meninjau persamaan konversi tegangan keluaran terhadap gaya yang diterima di titik asal koordinat end effector pada arah x, y, dan z, dengan bantuan anak timbangan yang terkalibrasi nasional. Dengan penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dengan jangkauan pengukuran, keakuratan dan resolusi pengukuran yang tepat; karakteristik histerisis pengukuran yang baik; dan displacement tranducer yang memadai untuk digunakan dalam rangkaian penelitian lebih lanjut yakni pembuatan lintasan gerak robot artikulasi 5 derajat kebebasan.

---

Highly demand in the manufacturing world for supplying the economical and high quality product drive the researcher and professionals to continually develop the automation and robotics technology. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process. Multi Axis Force Detector System permit an articulation robot for detects the force at the end effectors in the x, y, and z direction relative to end effectors. In this research, the Multi Axis Force Detector is specially designed for the RV-M1 5 Articulated Robot, one of the facilities in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia. The main device for force detection is the strain gage. F_Cuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector. There is also a trial for the prototype, to obtain the equation that converts the output voltage to force at the end effectors in x, y, and z directions; and analyze what actually take place in the force detection processes. The trial section was using the calibrated mass. The aims of this research are form the Multi Axis Force Detector System with appropriate measurement range, accuracy and resolution; a proper histerisist characteristic; and suitable transducers displacement for applying in the next research, Path Generation of 5 Degree of Freedom Articulated Robots."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Lengan robot merupakan salah satu teknologi yang sangat penting bagi industri. Pada industri 4.0 ini, hampir setiap industri menggunakan tangan robot untuk mengotomasikan pekerjaannya. Sebelum tangan robot tersebut digunakan pada industri, diperlukan prototipe skala kecil agar membuat lengan robot tersebut mendapatkan gambaran pada hasil akhir yang akan diproduksi. Penelitian ini dilakukan untuk mengukur adanya sebuah error pada lengan robot skala kecil. Dalam penelitian ini, lengan robot skala kecil dibuat dengan cara percetakan 3D, yang lalu akan dirakit. Pengoprasian lengan robot ini dilakukan menggunakan servo motor yang diprogram melalui Arduino. Pengujian error lalu dilakukan pada lengan robot dengan cara mengukur perbedaan sudut yang telah dimasukan ke Arduino dengan sudut aktual yang didapatkan melalui foto. Foto tersebut lalu diproses dengan perangkat lunak ImageJ untuk mengetahui sudut aktual yang terjadi pada servo motor. Pengujian error pada servo motor dilakukan pada rentang 0 ̊ sampai 130 ̊ dengan servo motor yang lainnya tidak bergerak. Setelah eksperimen dilakukan, dapat dilihat bahwa servo motor memiliki error sebesar 0.94%.

---

Robotic arm is one of the most important technologies for industry. In industry 4.0, almost every industry uses robotic hands to automate their work. Before the robot arm is used in industry, a small-scale prototype is needed so that the robot arm maker can get an idea of the final product that will be produced. This study was conducted to measure the presence of an error in the small-scale robotic arm. In this study, a small-scale robotic arm is made by 3D printing, which will then be assembled. The operation of this robotic arm is carried out using a servo motor programmed via Arduino. Error testing is then carried out on the robot arm by measuring the difference in the angle that has been entered into the Arduino with the actual angle obtained through the photo. The photo is then processed with ImageJ software to determine the actual angle that occurs in the servo motor. Error testing on the servo motor is carried out in the range of 0 ̊ to 130 ̊ with the other servo motors not moving. After the experiment was conducted, it can be seen that the servo motor has an error of 0.94%.

"

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"Skripsi ini disusun untuk mengetahui dan mempelajari konsep perancangan analisis dinarnika dari prototip robot manipulator jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang kemudian diharapkan dapat dikembangkan untuk proses las busur. Hasil perhitungan rancangan dinamika ini kemudian menjadi bagian integral dari pembuatan perangkat lunak pengendali gerak kinematik manipulator. Masalah dinamika ini meliputi persamaan-persamaan untuk memperoleh kecepatan dan percepatan anguler dan linier, gaya pada lengan-lengan manipulator dan gaya dan momen penunjang dan torsi penggerak masing-masing sendi. Perhitungan analisis dinarnika ini menggunakan metode Newton-Euler. Spesifikasi awal prototip dibuat berisi parameter-parameter dan variabel pada manipulator. Langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian perhitungan rinci menurut bidang-bidang tertentu, yang akan dibahas disini adalah mengenai analisis dinamika robot manipulator yang dimaksud. Dari rangkaian perhitungan analisis dinamika yang dilakukan, diperoleh parameter-parameter dinamika robot manipulator berupa hasil perhitungan rekursif maju dan rekursif mundur menurut formulasi Newton-Euler, rangkaian parameter ini kemudian digunakan untuk mengetahui sifat dinamik manipulator dengan berbagai pembebanan. Untuk lebih memudahkan perhitungan lebih lanjut, hasil perhitungan yang diperoleh dibuatkan dalam bentuk program yang disusun dalam bahasa C. Analisis dinamika dengan menggunakan metode Newton-Euler rnenunjukkan masing-masing parameter yang diperoleh rnasih dalam bentuk variabel bebas, dimana variabel bebas tersebut diperoleh dengan menghitung trajectory planning, demikian juga nilai-nilai sudut masing-masing join yang diperoleh dari perhitungan inverse kinematik yang dilakukan pada bagian lain. Dari hasil persamaan yang diperoleh, dapat dilihat bahwa faktor massa dan pembebanan akan sangat mempengaruhi performansi dinamik manipulator tersebut."

"Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks."