Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Perkembangan teknologi otomotif semakin pesat pada dekade ini. Tidak hanya pada pengembangan mekanik, pengembangan sistem elektrikal, dan pengaturan dinamika pergerakan mobil juga turut berkembang seiring meningkatnya penggunaan kendaraan elektrik (electric vehicle / EV). Traction control system (TCS) merupakan salah satu teknologi yang berkembang, dengan tujuan memaksimalkan traksi demi tercapainya performa tinggi, kenyamanan, dan kestabilan saat berkendara. Namun, sifat dinamika traksi kendaraan yang tidak linear menghasilkan kesulitan untuk dikendalikan. Oleh karena itu, dalam penelitian ini akan dikaji dan dirancang sebuah skema pengendalian traksi yang bekerja dengan memaksimalkan gaya penggerak pada model dua roda. Torsi yang dihasilkan motor selain menjadi gaya penggerak juga menjadi gaya putar roda. Menurut model Pacejka jika slip terlalu besar, gaya gesek jalan akan mengalami saturasi sehingga sebesar apapun pengemudi meningkatkan torsi motor, tidak akan meingkatkan gaya penggerak, hanya memutar ban sehingga energi terbuang sia-sia. Oleh karena itu diusulkan metode pengendali prediktif untuk mengoptimalkan kinerja mobil sehingga torsi motor dapat diubah menjadi gaya penggerak secara efisien. Model prediksi diperoleh melalui metode estimasi least square karena sifatnya yang mudah dan akurat. Metode kendali MPC (Model Predictive Control) dipilih karena kemampuannya untuk memperhitungkan constraints dalam sintesis pengendalinya sehingga kenyamanan dan keamanan dapat terjamin, juga sifatnya yang dapat meminimumkan perubahan sinyal kendali dapat membantu efisiensi berkendara. Hasilnya pengendali dapat menahan driving force pada batas yang optimal untuk mempertahankan efisiensi dan keamanan berkendara. Tidak hanya pada referensi konstan namun juga pada referensi yang berubah dan pada keadaan jalan baik aspal kering maupun basah.

---

Development in automotive technology have grown rapidly in the past decade. Not only in mechanical section, the development in electrical, and motion dynamics management have also been developed as the increase of electric vehicle (EV) usage and usage of computer for control media. Traction control system (TCS) is one of those technologies developed, with objective to maximize traction to obtain high performing vehicle, with comfort, and stability aspects while being driven. But, non linearity in traction dynamic on vehicle makes it difficult to control.

Thus, in this research a traction control scheme to maximize driving force studied and designed. Torque generated by electric motor beside transformed itu driving force, also become wheel rotation force. According to Pacejka tire friction model, if the longitudinal slip is excessive, friction force will enter saturation zone so no matter how much the driver increase motor torque, it won't increase driving force, only rotates wheel faster that it wastes energy.

That is why a predictive control method is porposed so that motor torque can be transmformed into driving force efficiently. Prediction model is obtained with least square estimation method because its ease of use and good acuracy. MPC (Model Predictive Control) method is chosen because its ability to calculate constraints in its synthesis so that comfort and safety can be asured, also its characteristic that is able to minimize control signal's change to help driving efficiency.

The controller is capable to hold driving force in a good margin to maintain efficiency and driving safety. Not only on constant reference but also on changing reference and it‟s good wether on dry or wet asphalt."

"Seiring dengan perkembangan jaman, kebutuhan akan sistem penggerak listrik untuk kendaraan listrik yang efisien, kecepatan serta torsi yang tinggi, dan perawatan yang murah semakin meningkat. Akan tetapi motor yang sering digunakan saat ini yakni motor DC belum mampu memenuhi kebutuhan akan hal tersebut. Oleh karena itu, digunakan motor BLDC untuk memenuhi kebutuhan tersebut. Dalam penggunaan motor BLDC sebagai penggerak kendaraan listrik diperlukan suatu sistem Power Electronics yang handal. Fokus dari Skripsi ini adalah membahas perancangan Prototipe BLDC Motor Controller yang handal dan efisien untuk digunakan sebagai penggerak kendaraan listrik dengan metode pengendalian Six Step Commutation. Setelah itu BLDC Motor Controller hasil Simulasi, Reference, dan Prototipe yang dibuat oleh penulis akan dianalisa output fasanya, pengendalian kecepatannya dan performanya pada rancang bangun kendaraan Listrik (Karling) melalui metode Test Drive. Pengujian Test Drive Kendaraan Listrik (Karling) sejauh 1 kilometer membutuhkan waktu 2 menit 20 detik dan diperlukan energi rata rata sebesar 26,469 Wh/Km. Kecepatan maksimum yang bisa dicapai Kendaraan Listrik (Karling) adalah 32 Km /jam, dengan efisiensi sebesar 63,28%.

---

Along with the development, the need for electric drive systems for electric vehicles that are efficient, has high speed and torque, and need low maintenance is increasing. However, the motor that often used at this time, the DC motor, has not been able to meet the demand for it. Therefore, BLDC motors are used to meet those needs.

BLDC motors used as an electric vehicle propulsion need a reliable system of Power Electronics. The focus of this thesis is to discuss the design of the prototype BLDC Motor Controller that is reliable and efficient to use as an electric vehicle propulsion using the Six Step Commutation drive control method. After that BLDC Motor Controller Simulation results, Reference, and prototypes created by the author will be analyzed in terms of its output phase , the speed control and its performance on Electric Vehicles ( Karling ) through the method of Test Drive.

Testing Electric Vehicles ( Karling ) through Test Drive as far as 1 kilometer takes 2 minutes 20 seconds and the energy required average of 26.469 Wh / km. The maximum speed that can be achieved by Electric Vehicles ( Karling ) is 32 km / h , with an efficiency of 63.28 %."

"Kompresor pada bus listrik digunakan pada bagian sistem pendingin bus tersebut dimana kompresor dikopel dengan motor induksi. Suhu ruangan pada bus listrik tergantung dari bagaimana kita mengendalikan kecepatan motor induksi tersebut untuk memutar impeller blade yang terdapat di dalam kompresor agar refrigerant dapat disalurkan menuju kondenser dan menurunkan suhu ruangan. Untuk dapat menerapkan sistem ini, dibutuhkan inverter sebagai pengubah daya listrik yang bersumber dari baterai DC 400 V menjadi listrik AC 3 fasa. IGBT switch yang terdapat pada inverter menerima sinyal masukan berupa pulsa ON dan OFF yang dihasilkan melalui metode Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) untuk menghasilkan tegangan 3 fasa. Tegangan tersebut akan divariasikan untuk mengendalikan kecepatan motor induksi dengan menggunakan metode pengendalian vektor medan rotor Rotor Field Oriented Control (RFOC) dan pengendali PI. Pengendali suhu refrigerant akan menjadi outer loop dari sistem ini dengan menggunakan pengendali IP. Dengan menggunakan metode seperti ini, dapat disimulasikan pengendali kecepatan motor induksi untuk mengendalikan suhu gas pendingin pada sistem pendingin.

---

The compressor on the electric bus is used on the part of the bus cooling system where the compressor is coupled with an induction motor. The room temperature on an electric bus depends on how we control the speed of the induction motor to rotate the impeller blade inside the compressor so that the refrigerant can be channeled through the condenser and lowering the room temperature. To be able to implement this system, an inverter is needed as a power converter that convert a 400 V DC battery source to 3 phase AC electricity. IGBT switches inside the inverter receive input signals in the form of ON and OFF pulses generated through the Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) method to produce 3 phase voltages. The voltage will be varied to control the speed of the induction motor using the Rotor Field Oriented Control (RFOC) method and the PI controller. The temperature controller of the refrigerant will be the outer loop of this system using an IP controller. With this method, the simulation of induction motor speed control for temperature control of cooling gas system can be made."

"Tema Inverted pendulum banyak diteliti oleh peneliti dunia, salah satu temanya adalah pemodelan dan perancangan pengendali. Tema inilah yang diambil sebagai tema penelitian dalam tesis ini. Dalam tesis ini dimodelkan tiga jenis inverted pendulum yaitu Single Inverted Pendulum, Double Inverted Pendulum, dan Dual Inverted Pendulum. Model matematik dari ketiga jenis inverted pendulum ini diturunkan dari persamaan Euler- Lagrange. Model matematik yang didapatkan disimulasikan menggunakan matlab simulink. Dari hasil simulasi didapatkan bahwa ketiga jenis inverted pendulum ini tidak stabil namun demikian ketiga jenis inverted pendulum ini dapat dikendalikan sehingga ketiga jenis inverted pendulum ini dapat distabilkan. Untuk menstabilkan sistem inverted pendulum digunakan pengendali LQR. Dari hasil simulasi terlihat bahwa sistem inverted pendulum dapat distabilkan, namun kestabilan sistem hanya dapat dipenuhi dalam batasan nilai variabel keadaan yang tertentu.

---

Inverted pendulum is widely studied by researchers around the world. One of its research themes is modeling and control design. This theme also becomes the research focus of this thesis. In the research, three types of inverted pendulum have been studied. That are Single Inverted Pendulum, Double Inverted Pendulum and Dual Inverted Pendulum. Mathematical models of these inverted pendulums are derived from the Euler-Lagrange equation. Based on these models, simulation is carried out by using Matlab/Simulink. Simulation results showed that the inverted pendulums are not stable but controllable. Therefore the inverted pendulums can be stabilized. In this research, LQR controller is used to stabilize the inverted pendulum systems. Simulation results show that the inverted pendulum systems could be stabilized only within limited range of the state variable values."

"Berkendara adalah salah satu aktivivitas yang berbahaya. Kegagalan atau kesahalan pengemudi dalam mengemudikan kendaraan (seperti kurangnya focus, mengantuk dan penyakit) menjadi salah satu penyebab kecelakaan yang paling besar. Oleh karena itu, Advanced Driving Assistance System (ADAS) telah menjadi fokus penelitian yang dilakukan pada ranah akademis dan industri. Salah satu model ADAS yang dikembangkan yakni Lane Keeping Assistance System. Sistem bantuan ini memanfaatkan informasi yang diberikan oleh vision system (geometri jalan, dan posisi kendaraan), sensor devices (torsi, sudut kemudi, yaw angle, dan tingkah laku pengemudi) untuk dikalkulasikan agar kendaraan tetap berada di jalur yang tepat. Penelitian ini berfokus pada pengembangan pengendali lateral dengan menggunakan Model Predictive Control (MPC) untuk mengatasi masalah model kendaraan yang non linier, gangguan eksternal, keadaan kendaraan dan lingkungan kendaraan yang bervariasi, serta sharing control antara pengemudi dengan sistem bantuan. Secara umum, skema pengendalian terbagi menjadi tiga bagian, yaitu persepsi yang berfungsi untuk mendeteksi marka jalan dengan menggunakan sensor ADAS yang terdapat pada CarSim. Selanjutnya memodelkan referensi trajektori sebagai set point dalam pengendalian. Terakhir, pengendali lane keeping dengan MPC. Dalam penelitian ini, menggunakan model identifikasi bertingkat untuk mendapatkan model kendaraan yang mendekati model yang sesungguhnya. Hasil identifikasi ini kemudian akan digunakan pada MPC. Secara keseluruhan, penelitian ini menggunakan MATLAB®, Simulink®, dan Mechanical Simulation CarSim. Hasil percobaan menunjukkan MPC memiliki kemampuan yang baik untuk menjaga kendaraan tetap berada dijalur yang tepat.

---

Driving is a dangerous activiy. The failure of human driver’s performance (for example inattention, drowsiness, and illness) remains one of the most important causes the accident. Therefore, advanced driving assistance system (ADAS) have become the focus research in both academy and industry settings. The one part of ADAS models developed is the lane keeping assistance system. The assistance system of line keeping assist utilizes information that provided by the vision system (like road geometry, and vehicle position), and by sensor devices (like torque, steering angle, yaw angle, yaw rate error, and driver behavior). Then the informations is calculated so the vehicle stays in the center of the lane. This study has been focused on the development of lateral control for autonomous driving based on Model Predictive Control (MPC). The propose strategy utilized MPC to solve many shortcomings in terms of overcoming non-liner vehicle models, external disturbance, varying vehicle state and environment, and sharing control between humans and assistance system. Generally, scheme control method devided into three part: perception serves to detect boundary lines by using ADAS sensor in CarSim. Then reference trajectory generation as a set point in control. The last is controlling the vehicle keep in the center of the line. In this study, also using a multistage identification to obtain a dynamic lateral bicycle vehicle model that approaches the actual model. The result of identification model will be used for MPC controllers. The overall system has been developed using MATLAB®, Simulink®, and Mechanical Simulation CarSim. The experimental result show that MPC method have a good performance for keep the vehicle in the center of the lane."

"ABSTRAKPermintaan akan bakar saat ini terus meningkat, sedangkan cadangan dari minyak bumi terus berkurang. Dengan cadangan minyak bumi yang ada saat ini, di masa yang akan datang, tidak akan sanggup memenuhi permintaan minyak dunia. Salah satu pengguna terbesar dari minyak bumi adalah pada sektor transportasi. Alat transportasi khususnya bermesin ICE Internal Combustion Engine telah menjadi salah satu kontributor dalam masalah ini. Dan juga masalah lain yang ditimbulkan adalah masalah polusi. Salah satu solusi untuk mengatasi masalah di atas adalah dengan mengembangkan mobil listrik karena diyakini memiliki potensi untuk mengatasi hal ndash; hal tersebut. Namun terdapat kendala yang dihadapi, yaitu bagaimana merancang sistem traksi pada mobil listrik. Perancangan sistem traksi membutuhkan spesifikasi. Untuk menentukan spesifikasi tersebut, perlu acuan yang dipakai, salah satunya menggunakan driving cycle. Perancangan sistem traksi dengan mengacu driving cycle diharapkan dapat menghasilkan sebuah sistem traksi yang efisien dan handal.

---

ABSTRACTThe demand of petroleum nowadays is increasing, whilst the oil reserves are decreasing. In the future, with the oil reserves that exist today, will not able to meet the world rsquo s oil demand. One of the biggest users of petroleum is in the transport sector. Vehicle with ICE Internal Combustion Engine is one of the cotributors of this issue. And also another problem is pollution problem. One of the solution to overcome these is to develop an electric vehicle which is potential to solve these problems. Nevertheless, there are obstacles to design traction system in electric vehicle. Spefications of traction system are needed to design an electric vehicle. To define the specifications, it needed to have a good consideration, such as driving cycle. The design of traction system based on driving cycle is expected to generate a reliable and an efficient traction system.The demand of petroleum nowadays is increasing, whilst the oil reserves are decreasing. In the future, with the oil reserves that exist today, will not able to meet the world rsquo s oil demand. One of the biggest users of petroleum is in the transport sector. Vehicle with ICE Internal Combustion Engine is one of the cotributors of this issue. And also another problem is pollution problem. One of the solution to overcome these is to develop an electric vehicle which is potential to solve these problems. Nevertheless, there are obstacles to design traction system in electric vehicle. Spefications of traction system are needed to design an electric vehicle. To define the specifications, it needed to have a good consideration, such as driving cycle. The design of traction system based on driving cycle is expected to generate a reliable and an efficient traction system."

"Penelitian ini dilakukan perancangan kendaraan roda tiga listrik berkonfigurasi tadpole dengan sistem kontrol aktif kemiringan kendaraan pada dua roda depan saat berbelok. Pemodelan matematis dilakukan berdasarkan disain yang telah dihasilkan. Simulasi dinamik stabilitas dilakukan untuk menghitung kemiringan kendaraan yang diperlukan agar mencegah kendaraan terguling saat berbelok. Penerapan sudut kemiringan bertujuan untuk menyeimbangkan gaya sentrifugal yang dapat menyebabkan kendaraan terguling. Model kontak antara ban kendaraan dan permukaan jalan adalah model dugoff. Parameter simulasi diperoleh dari desain 3D menggunakan perangkat lunak Autodesk Inventor dan pengukuran aktual. Simulasi dinamis dilakukan melalui Simulink MATLAB online, sedangkan kontrol aktif kemiringan kendaraan diimplementasi menggunakan perangkat lunak Arduino IDE. Hasil penelitian ini menunjukan bahwa penerapan sistem kontrol aktif kemiringan berhasil mengurangi percepatan lateral kendaraan, meningkatkan kenyamanan penumpang, dan pada kecepatan kritis, terjadi peningkatan signifikan pada sudut kemudi 10 derajat dan 20 derajat, masing-masing sebesar 72.48% dan 74.22%.

---

In this research, the design of a three-wheeled electric vehicle with a tadpole configuration and an active tilt control system on the two front wheels during turning is conducted. Mathematical modeling is carried out based on the generated design. Dynamic stability simulations are performed to calculate the required vehicle tilt to prevent rollovers during turns. The implementation of tilt angles aims to balance centrifugal forces that may lead to vehicle rollovers. The contact model between the vehicle tires and the road surface is based on the dugoff model. Simulation parameters are obtained from the 3D design using Autodesk Inventor software and actual measurements. Dynamic simulations are conducted through online Simulink MATLAB, while the active tilt control system is implemented using Arduino IDE software. The research results indicate that the implementation of the active tilt control system successfully reduces lateral acceleration of the vehicle, enhances passenger comfort, and at critical speeds, there is a significant increase in the critical speed of the vehicle at steering angles of 10 degree and 20 degree, by 72.48% and 74.22%, respectively."

"Peningkatan jumlah emisi karbon menyebabkan pemerintah Indonesia memasang target bebas gas rumah kaca pada tahun 2060 dan membuat kebijakan penggunaan kendaraan listrik untuk mendukung tercapainya target tersebut. Pada kendaraan listrik, terdapat motor listrik yang berfungsi untuk mengonversikan energi listrik menjadi energi mekanik agar dapat bergerak, namun dalam proses konversi ini terjadi kerugian-kerugian yang menyebabkan temperatur motor meningkat. Temperatur motor yang terus meningkat hingga lebih dari 60℃ dapat menyebabkan penurunan performa dan kerusakan pada motor listrik, sehingga perlu adanya sistem pendinginan yang dapat mempertahankan temperatur motor listrik. Penelitian ini akan meneliti dan menguji Rotating Heat Pipe (RHP) sebagai sistem pendinginan pasif untuk motor listrik. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan metode pengukuran untuk pengujian RHP dan mengetahui kinerja dari RHP. Penelitian ini menggunakan RHP dengan termokopel yang sudah terpasang di permukaannya. Penelitian ini juga menggunakan slip ringyang akan diuji kemampuannya ketika digunakan sebagai perantara antara modul akuisisi data dan sensor termokopel. Dari penelitian, diketahui bahwa slip ring dapat digunakan untuk menguji RHP karena kemampuannya untuk mengukur temperatur dalam kondisi berputar. Selain itu, penggunaan RHP juga mampu menurunkan resistansi termal sebesar 30-66% dibandingkan pipa kalor diam. 

---

The increase in carbon emissions has prompted the Indonesian government to set a target of carbon neutrality by 2060 and implement policies promoting the use of electric vehicles to support the achievement of this target. Electric vehicles are equipped with electric motors that convert electrical energy into mechanical energy to propel the vehicle. During this energy conversion process, the motor experiences an increase in temperature due to various losses that cause the motor temperature rise. If the heat continues to increase and the motor temperature exceeds 60°C, it will reduce the performance or even lead to damage. Therefore, there is a need for a cooling system that can maintain the electric motor's temperature within its working range. This study aims to investigate and test the Rotating Heat Pipe (RHP) as a passive cooling system for electric motors. The objectives of this research are to develop measurement methods for RHP testing and evaluate the performance of the RHP. The study employs an RHP with installed thermocouples on its surface. Additionally, a slip ring is utilized to test its capability as a connector of the data acquisition module and the thermocouple sensor. The research confirms that the slip ring can be used to test the RHP due to its ability to measure temperature under rotating conditions. Furthermore, the use of RHP can reduces thermal resistance by 30-66% compared to stationary heat pipes."

"Hybrid electric vehicle banyak dikembangkan di negara maju karena memiliki keunggulan yakni dapat menghemat pemakaian bahan bakar hingga dua kali lipat. Kendaraan hibrida adalah kendaraan yang memiliki dua atau lebih sistem propulsi, umumnya adalah penggerak berbahan bakar minyak bumi/sel bahan bakar dan sistem pengerak elektrik. Dalam riset ini telah dilakukan perancangan dan pengujian prototipe kontrol traksi kendaraan hibrida berpenggerak kombinasi serial-paralel mesin bensin berdaya 6,54 kW dan motor listrik 0,5kW. Pengunaan transmisi CVT (continous variable transmission) dan penggerak bertenaga listrik brushless terintegrasi sebagai motor dan generator serta melekat pada masingmasing roda belakang memperhalus perpindahan daya ketika beroperasi. Sistem pengisian baterai kendaraan ini berasal dari tiga buah sumber pengisian dengan dua buah jalur tegangan yakni altenator berkapasitas pengisian 12 V / 7 Ah, sistem power take off berupa alternator tambahan yang digerakkan motor bakar untuk mengatasi kekurangan pengisian empat buah baterai disusun seri dengan kapasitas 48 V/ 32 Ah dan sistem regenerative berasal dari kedua motor listrik pada saat kendaran bekerja menggunakan motor bakar maupun pada saat pengereman. Pengujian regenerative dari motor listrik menghasilkan daya sebesar 199,44 W pada putaran 737 RPM dan pada pengujian jalan mode hibrida dapat menghemat pemakaian bahan bakar hingga 80%.

---

Hybrid electric vehicle developed in many developed countries because it has the advantage that can save fuel consumption more than doubled. Hybrid electric vehicles have two or more propulsion systems, generally is driven by internal combustion engine / fuel cell and electric motor. In this research design and testing of a prototype hybrid electric vehicle traction control having a serialparallel configuration by combining of gasoline engine power 6,54 kW and 0,5 kW electric motor. The use of transmission CVT (continuous variable transmission) and electric-powered drive brushless motor and generator are integrated as well as attached to each rear wheel is refined the displacement power when operating.

Vehicle battery charging system is derived from three sources of charge with two lines namely voltage altenator with charging capacity of 12 V / 7 Ah, the power take-off in the form of additional motor driven alternator to overcome the deficiency charging of four batteries in series connection with a capacity of 48 V / 32 Ah and regenerative system comes from two electric motors at work using a motor vehicle fuel or when braking. Tests of the regenerative electric motor to produce power equal to 199,44 W at 737 rpm and for test drive result on Hybrid mode has reduced consumtion of fuel up to 80%."

"Kendaraan listrik memerlukan energi listrik untuk beroperasi yang disimpan didalam baterai. Kendaraan listrik menghasilkan panas pada baterai yang digunakan. Panas baterai yang berlebih dapat mengurangi masa pakai dan menyebabkan terjadinya ledakan. Penggunaan pipa kalor sebagai sistem pendingin memiliki potensi menjadi solusi masalah panas berlebih pada kendaraan listrik. Tujuan penelitian adalah menyusun konsep keberlanjutan penerapan pipa kalor pada baterai kendaraan listrik. Pengujian dilakukan dengan membangun prototipe, analisis ekonomi melalui cost comparison serta analisis persepsi sosial melalui kuisioner. Hasil menunjukkan penggunaan pipa kalor mampu menjaga temperatur baterai dibawah 40 °C. Penggunaan pipa kalor dalam jangka panjang dapat memberikan keuntungan dan teknologi ini diterima secara sosial oleh peneliti dan para ahli. Saran untuk penelitian adalah perlu dilakukan penelitian lebih lanjut mengenai penerapan pipa kalor pada baterai, perlu adanya pengembangan kebijakan terkait lokasi pembuangan, mekanisme pengelolaan dan penyuluhan kepada masyarakat.

---

The increase in the use of electric vehicles is increasing over time. Electric vehicles require electrical energy to operate which is stored in the battery. Electric vehicles generate heat in the batteries used. Excessive battery heat can reduce its life and cause an explosion. The use of heat pipes as a cooling system has the potential to be a solution to the problem of overheating in electric vehicles. The aim of the research is to develop the concept of sustainability applying heat pipes to electric vehicle batteries. Testing is done by building prototypes, economic analysis through cost comparison and analysis of social perceptions through questionnaires. The results show that the use of heat pipes is able to maintain the battery temperature below 40 °C. The use of heat pipes in the long term can provide benefits and this technology is socially accepted by researchers and experts. Suggestions for research are that further research is needed regarding the application of heat pipes to batteries, it is necessary to develop policies related to disposal locations, management mechanisms and outreach to the community."