Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pesawat Udara Nir Awak (PUNA) identik dengan misi pengawasan dari udara. Misi ini semakin kompleks mulai dari pengawasan area hingga pengawasan terhadap sasaran yang bergerak. Dalam pengawasan terhadap sasaran bergerak, PUNA membutuhkan informasi posisi sasaran untuk suatu selang waktu ke depan serta membutuhkan sistem pemanduan yang menuntunnya semakin dekat pada sasaran tersebut. Metoda Pelacakan Sasaran telah bervariasi dari Nonlinear Target Tracking, RVQ, Robust Trajectory, Nonlinear Dynamic Inversion, RISE feedback, Multitarget Tracking dan lainnya. Metode-metode ini membutuhkan informasi posisi, kecepatan, bahkan video berpresisi tinggi dalam penerapannya. Sementara, apabila semakin sedikit sensor yang dipasang pada PUNA maka semakin ringan beban yang dibawa dalam misi terbangnya. Penelitian ini ditujukan untuk merancang metode Pengendali Panduan Terbang (flight guidance-controller) yang dapat diterapkan pada misi terbang pengawasan (surveillance/monitoring) PUNA. Metode ?backstepping-like? dipilih untuk melakukan pemanduan dalam model nonlinear. Dalam Tesis ini, PUNA akan mengukur posisi target dalam Jarak, Sudut Elevasi dan Sudut Azimut dalam Tata Acuan Koordinat Benda. Pengukuran tersebut diolah dengan Extended Kalman Filter untuk memperkirakan posisi target ke masa depan pada suatu selang waktu. Besaran jarak, elevasi dan azimut yang terukur akan diolah menjadi posisi xyz Target dalam Tata Acuan Koordinat Horizon. Selanjutnya, Pengendali Panduan (guidance-controller) akan menghasilkan perintah kendali berupa kecepatan, sudut tanjak lintas terbang dan sudut arah lintas terbang untuk mengarahkan PUNA untuk bergerak menuju Target serta melakukan misi pengawasan.

---

Monitoring and surveillance mission of a UAV has become more complex because the needs to track moving targets. This is due to the needs of the UAV in getting the position of the targets for a duration of time ahead while it must have guiding system to chase the target.

The methods of such Nonlinear Target Tracking, RVQ, Robust Trajectory, Nonlinear Dynamic Inversion, RISE feedback, Multitarget Tracking etc. has developed for tracking the moving target. For their accuracy, the methods need the position information, speed, and even a high precision video camera to be applied. While the fewer sensors needed, then the smaller of weight will be carried by the UAV for its mission.

This work were intended to design a flight guidance-controller that suitable to be applied in PUNA (Indonesian Unmanned Aerial Systems) which is doing target-tracking in its surveillance or monitoring mission. The guidance controller will be constructed using the 'backstepping-like' method. The PUNA measured the target?s Range, Elevation and Azimuth angle in the Body Reference Coordinate System. Then, the measured parameter will be processed into the Extended Kalman Filter to predict the target?s position for a durations of moment ahead of the measurement time. The measured range, elevation and azimuth will be processed into xyz-position of the target with respect to Horizontal Reference Coordinate System. Then the guidance-controller derived the commanded velocity, flight path angle, and course angle so the PUNA can reduce its distance from target and continuously doing its surveillance mission."

"Pada pembentukannya ETF ditujukan untuk mereplikasi pergerakan indeks acuannya sehingga perlu adanya sebuah penelitian apakah pergerakan harga ETF XIIC, RLQ45 dan XIJI sesuai dengan tujuannya yaitu mereplika indeks acuan. Pada penelitian ini pergerakan harga ETF di uji menggunakan uji johansen dan VECM agar mengetahui pergerakan harganya apakah mengikuti indeks acuanya. Pada penelitian ini ditemukan bahwa ETF RLQ45 dan XIJI memiliki kointegrasi jangka panjang dengan indeks acuannya dan IHSG namun ETF XIIC hanya memiliki kointegrasi jangka panjang dengan indeks acuannya saja dan tidak terkointegrasi jangka panjang dengan IHSG. Pada penelitian ini juga ditemukan bahwa pergerakan jangka pendek XIIC tidak dipengaruhi oleh indeks acuannya namun lebih dipengaruhi oleh IHSG.

---

ETF aimed to replicate the benchmark index movement so that the need for a study of whether the ETF price movements XIIC, RLQ45 and Xiji accordance with the objective being to replicate the benchmark index. In this study, the ETF price movement in a test using Johansen test and VECM in order to determine whether price movements follow acuanya index. This study found that ETF RLQ45 and Xiji has a long-term cointegration with benchmark index and stock index ETF XIIC but only have a long-term co integration with its benchmark index only and is not a long-term cointegrated with JCI. In this study also found that short-term movements XIIC not influenced by the benchmark index but more influenced by JCI."

"Penelitian ini membahas analisis perancangan sistem pengunci sasaran secara visual visual target locking yang digerakkan dengan pengendali. Perancangan algoritma pelacakan objek merupakan pengembangan metode dari library open source yakni OpenCV dan OpenTLD dengan penambahan fungsi pengolah citra dan pencocokan citra. Melalui pencocokan citra ini diharapkan dapat mengatasi terjadinya hilang fokus selama dalam penguncian objek. Hasil dari penguncian sasaran ini kemudian diterjemahkan dalam bentuk koordinat objek 2 dua axis yaitu x dan y yang digunakan sebagai sinyal masukan untuk sistem kendali. Sistem kendali ini akan mengatur pergerakan sensor kamera dalam gerakan azimuth dan elevasi untuk mengikuti arah pergerakan objek yang dikunci. Pergerakan objek yang dapat di deteksi dengan kecepatan kurang dari sama dengan 41.48 cm/detik dengan rata-rata kinerja tangkapan kamera kurang dari sama dengan 14.1147 fps.

---

This study discusses the analysis design of visual target locking system that driven by the controller. Object tracking algorithm design is the method development of an open source library that OpenCV and OpenTLD with the addition of image processing and image matching function. With the image matching is expected to overcome lost focus during the object locking. Result of the target locking is then translated into two object coordinates that x and y which are used as input signal for the control system. This control system will regulate the camera motion sensor for azimuth and elevation movement to follow the direction of the object that being locked. Object motion that can be detected is less equal than 41.48 cm second and camera capture performance rsquo s average is less equal than 14.1147 fps."

"Pelacakan target yang dilakukan pada quadcopter membutuhkan sensor untuk mendeteksi keberadaan target. Pada ketinggian yang tepat, kamera dapat mengambil banyak informasi mengenai lingkungan. Informasi-informasi yang didapatkan membuat kamera menjadi sensor yang baik dalam pelacakan menggunakan quadcopter. Target pada lingkungan mungkin memiliki ukuran dan orientasi berubah-ubah, maka pengolahan citra yang dapat mengatasi masalah ukuran dan orientasi objek menjadi solusinya. SURF dan CAMShift adalah metode pengolahan citra yang digunakan untuk mendeteksi target dan melacak target tanpa terpengaruh ukuran dan orientasi objek. Keluaran dari pengolahan citra menjadi input bagi pergerakan quadcopter. Pengendali Pergerakan quadcopter dapat dilihat dengan simulasi dalam Gazebo.

---

Target tracking used on quadcopter need sensor to detect the existence of target. At the right height, camera can take a lot of information about the surrounding environment. The information obtained make camera a good sensor in tracking using quadcopter. Target in the surrounding environment may have various size and orientation, that makes image processing with ability to overcome the size and orientation problem the solution. SURF and CAMShift are image processing method used to detect and track target without affected by object size and orientation. Output of image processing become input of movement control of quadcopter. Movement of quadcopter can be seen with simulation in Gazebo."

"Kecelakaan lalu lintas merupakan pembunuh terbesar ketiga di Indonesia setelah jantung koroner dan tuberkulosis, dimana salah satu penyebabnya adalah kelelahan pengemudi. Tujuan dari penelitian ini untuk memperoleh tingkat kelelahan pengemudi pria saat menyetir setelah beraktivitas secara real condition menggunakan metode eye tracking dengan parameter visual mata, sehingga jumlah kecelakaan lalu lintas menurun. Melalui studi kelelahan ini akan didapatkan perubahan aktivitas mata pengemudi berdasarkan gerak cepat mata (saccade) dan kedipan mata (eye blink) sehingga dapat disimpulkan batas waktu mengemudi yang disarankan bagi pengemudi pria. Penelitian ini melibatkan lima orang responden pria usia produktif yang diukur tingkat kelelahannya menggunakan eye tracker. Hasil dari penelitian ini didapatkan bahwa parameter kedipan mata (eye blink) lebih sensitif dalam mengukur kelelahan dibandingkan gerak cepat mata (saccade) dan berdasarkan parameter kedipan mata (eye blink) dihasilkan kesimpulan kelelahan pada pengemudi pria dapat terjadi sejak menit ke-30 hingga menit ke-40. Kesimpulan tersebut dapat dijadikan acuan bagi pengemudi pria untuk meningkatkan kewaspadaan jika mengemudi melebihi waktu tersebut.

---

One cause of traffic accidents -third largest killer in Indonesia after coronary heart disease and tuberculosis- are driver fatigue. The purpose of this study was to measure male driver's fatigue using eye tracking method based on blinks and saccades. From this study we could find out suggested driving time limit for male drivers from driver's eye activity changes, based on blinks and saccades. The study involved five male respondents of productive age using eye tracker. The results of this study are that blinks is more sensitive in measuring fatigue than saccades and fatigue may occur in male drivers since the 30th to 40th minute. The conclusion can be used as a reference for male drivers to increase their vigilance when driving exceeds the time."

"Dewasa ini quadrotor mulai diaplikasikan secara luas dalam berbagai bidang. Untuk melakukan suatu tugas yang kompleks, terkadang quadrotor tidak dapat menyelesaikannya sendirian. Oleh karena itu, suatu sistem multi quadrotor digunakan dimana terdapat beberapa quadrotor yang berkoordinasi satu sama lain dalam menyelesaikan suatu misi. Pada penelitian ini, dua buah quadrotor digunakan dengan formasi leader-follower untuk melakukan penjejakan trayektori. Kedua quadrotor tersebut saling berkomunikasi melalui jaringan WiFi yang telah dikonfigurasikan sebelumnya sehingga pertukaran data dapat terjadi selama percobaan berlangsung. Dalam eksperimen ini, robot leader akan bergerak mengikuti beberapa trayektori (garis lurus, dan persegi) sementara robot follower akan mengikuti pergerakan robot leader sambil menjaga jarak antar kedua robot. Jarak antar robot yang diinginkan adalah 3 meter secara posisi sumbu X, dengan posisi sumbu Y, Z yang sama. Sinyal kecepatan yang diterima dari robot leader akan dilakukan sedikit penyesuaian sebelum menjadi sinyal kecepatan bagi robot follower. Keseluruhan misi berjalan secara otomatis menggunakan program ROS yang tertanam pada sebuah mini-pc. Mini-pc tersebut kemudian dihubungkan dengan flight controller Pixhawk melalui protokol MAVLINK yang disediakan oleh package MAVROS. Lalu, pengendali inner loop akan dilakukan oleh Pixhawk sementara pengendali outer loop akan dijalankan pada mini-pc. Terdapat dua sistem kendali yang digunakan dalam proses penjejakan trayektori, yaitu pengendali posisi dan pengendali orientasi. Kedua pengendali tersebut menggunakan pengendali PID dengan parameter pengendali posisi Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.01, dan parameter pengendali orientasi Kp = 0.007. Keseluruhan sistem yang telah dirancang akan diuji melalui eksperimen langsung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem multi quadrotor dengan formasi leader-follower dapat berjalan dengan baik, dimana trayektori dapat diikuti oleh kedua quadrotor dengan bentuk formasi yang tetap terjaga.

---

Nowadays the quadrotor has begun to be widely applied in various fields. To do a complex task, sometimes quadrotor cannot do it by itself. Therefore, a multi quadrotor system was used where there were several quadrotors coordinating each other in completing a mission. In this study, two quadrotors were used with leader-follower formation to conduct a trajectory tracking. Both quadrotors communicate each other via a previously configured WiFi network so that data exchange can occur during the experiment. In this experiment, robot leader will move to follow several trajectories (straight lines and squares) while robot follower will follow the movement of robot leader while maintaining the distance between the two robots. The desired distance between two robots is 3 meters in the X axis position, with the same Y, Z axis position. The speed signal received from the robot leader will be made a little adjustment before becoming a speed signal for the robot follower. The entire mission runs automatically using a ROS program embedded on a mini-pc. The mini-pc was then connected to the Pixhawk flight controller via MAVLINK protocol provided by the MAVROS package. Then, the inner loop controller will be carried out by Pixhawk while the outer loop controller will be run on a mini-pc. There are two control systems used in the trajectory tracking process, namely position controller and orientation controller. The two controllers used PID controllers with position controller parameter Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.01, and orientation controller parameter Kp = 0.007. The entire system that has been designed will be tested through direct experiments. The test results showed that multi quadrotor systems with leader-follower formation functioned well, where trajectories can be followed by both quadrotor with a formation that is maintained."

"FAA beralih dari teknologi radar ke teknologi ADS-B. Teknologi ADS-B menggunakkan satelit dan tidak lagi menggunakkan radar. ADS-B menyediakan lebih banyak keamanan, lebih banyak cakupan dan lebih murah untuk diterapkan. Teknologi ADS-B memungkinkan pilot untuk melihat pesawat lain di udara langsung dari kokpit mereka. Teknologi ini juga menampilkan cuaca berbahaya, dan area dengan restriksi penerbangan. Teknologi ini mengurangi kecelakaan yang sering terjadi di landasan karena menampilkan pesawat lain di landasan. Karena stasiun bumi lebih mudah ditempatkan daripada radar, itu berarti memungkinkan lebih banyak pesawat dapat dideteksi di daerah terpencil tanpa jangkauan radar. Sinyal satelit juga dikenal lebih tepat dari radar, dan memiliki jangkauan yang lebih jauh. Hal ini memungkinkan untuk pesawat dapat dipisahkan lebih jauh, sehingga lebih banyak pesawat bisa terbang di langit. Selain itu, kita dapat menghemat uang dengan bahan bakar karena pesawat dapat menempuh jarak yang jauh tanpa perlu mendarat (Administration, 2019). Dengan demikian, metode untuk memecahkan kode sinyal ADS-B sangat penting untuk melacak pesawat.Komunitas Software-Defined Radio baru-baru ini menemukan cara untuk memecahkan kode dan mengekstrak informasi dari sinyal ADS-B. Saat ini, informasi ini terus-menerus dimasukkan ke situs web yang disebut Flight Radar 24. Pengguna yang memiliki Software-Defined Radio dapat berkontribusi ke jaringan ini dan memberikan informasi tentang lokasi pesawat di area lokal mereka. Dengan demikian, semakin banyak pengguna, semakin akurat jalur penerbangannya.Penelitian ini akan membahas secara mendalam algoritma dan mengusulkan metode untuk mendekode sinyal ADS-B dengan DF 17 secara efisien menggunakan MATLAB, Software-Defined Radio seharga Rp. 350.000 dan antena. Selain itu, penelitian ini juga membahas, menganalisis, dan mengusulkan penerapan teknologi pelacakan penerbangan untuk melakukan investigasi insiden penerbangan, keselamatan drones, dan kemungkinan penggunaan untuk sensor atmosfir.

---

The FAA is transitioning from radar technology to ADS-B technology. The ADS-B technology relies on satellites rather than radars. ADS-B provides more safety, more coverage and cheaper to implement. The ADS-B technology allows pilots to see other airplanes in the sky directly from their cockpit. It also displays dangerous weather, and areas with flight restrictions. It reduces accidents that happens in the runway, since it displays other planes on the ground. Since ground station is easier to place than radar, it means it allows more planes can be detected in remote areas without radar coverage. Satellites signals are also known to be more precise that radars, and able to cover at greater distance. This allows aircraft to be separated more far, thus more airplanes can fly in the sky. Also, we can save money with fuels since airplanes can cover great distance without the need of landing (Administration, 2019). Thus, a method to decode the ADS-B signal are important to track airplanes.The software defined radio community had recently discovered a way to decode and extract information from the ADS-B signal. Nowadays, this information is constantly fed to a website called Flight Radar 24. Users that owned a software defined radio can contribute to this network and provide information about plane locations in their local area. Thus, more users result a more accurate flight path.This project will discuss in depth the algorithm and propose a method to decode the ADS-B signal with DF 17 more efficiently using MATLAB, a cheap $35 software defined radio and an antenna. Furthermore, this project also discusses, analyse and propose the application of the flight tracking technology to do flight incident investigations, drone safety and the possible use for atmospheric sensing."

"Keakuratan pointing merupakan hal penting dalam komunikasi satelit. Akibat jarak satelit dengan permukaan bumi yang sedemikian jauh, maka selisih pointing 1 derajat dapat menyebabkan antena tidak dapat mengirimkan data ke satelit. Untuk mengatasi hal ini dibuatlah kontroler auto-tracking satelit. Sistem ini menggunakan mikrokontroler sebagai pengontrol, GPS sebagai input lokasi dari antena, digital compass sebagai input arah pointing awal antena, rotari encoder sebagai sensor pergerakkan azimut dan elevasi, serta modem untuk melihat besar Eb/No sinyal. Kontroler ini menggunakan dua tahapan dalam proses tracking satelit. Tahapan awal ialah metode Elevasi-Azimut dengan menggunakan masukkan dari GPS, digital compass, serta posisi satelit (baik koordinat, maupun ketinggiannya) yang tersimpan dalam mikrokontroler. Kontroler menghitung besar sudut azimut dan elevasi antena terhadap satelit, kemudian mengerakkan antena sesuai dengan sudut azimut dan elevasinya. Tahapan selanjutnya ialah koreksi modem dimana pada tahapan ini hanya masukan modem yang digunakan (keempat masukan lain diabaikan), dan pergerakkan antena diatur hingga didapat nilai Eb/No sinyal yang terbesar. Berdasarkan hasil pengoperasian kontroler, terjadi perubahan nilai pada input level dari semula -81,7 dB menjadi -30,2 dB dengan nilai Eb/No akhir sebesar 5,7 dB.

---

Pointing accuracy is an important thing in satellite communication. Because the satellite?s distance to the surface of the earth's satellite is so huge, thus 1 degree of pointing error will make the antenna can not send data to satellites. To overcome this, the auto-tracking satellite controller is made. This system uses a microcontroller as the controller, with the GPS as the indicator location of the antenna, digital compass as the beginning of antenna pointing direction, rotary encoder as sensor azimuth and elevation, and modem to see Eb/No signal. The microcontroller use serial communication to read the input. Thus the programming should be focused on in the UART and serial communication software UART. This controller use 2 phase in the process of tracking satellites. Early stages is the method Elevation-Azimuth, where at this stage with input from GPS, Digital Compass, and the position of satellites (both coordinates, and height) that are stored in microcontroller. Controller will calculate the elevation and azimuth angle, then move the antenna according to the antenna azimuth and elevation angle. Next stages is correction modem, where in this stage controller only use modem as the input, and antenna movement is set up to obtain the largest value of Eb/No signal. From the results of the controller operation, there is a change in the value of the original input level from -81.7 dB to -30.2 dB with end of Eb/No value, reaching 5.7 dB."