Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Komputer sebagai alat bantu hitung telah banyak memberikan manfaat bagi penyelesaian masalah yang dihadapi manusia. Dengan menggunakan computer maka tiap masalah akan lebih mudah diselesaikan. Komputer akan tetap berupa benda mati yang tidak akan mengerjakan apapun tanpa perintah dari manusia sebagai pemakainya. Agar komputer dapat bekerja sesuai dengan fungsinya maka diperlukan pemrogram yang memerintahkannya untuk mengerjakan suatu fungsi tertentu. Salah satu contoh penggunaan dari komputer adalah sebagai alat bantu untuk perancangan kompensator sistem multivariabel. Perancangan kompensator dengan analisa frekuensi diperkenalkan oleh Rosenbrock yang dikenal dengan metode Inverse Nyquist Array. Dengan menggunakan kompensator ini maka system multivariabel akan menjadi beberapa sistem satu masukan satu keluaran (SISO). Kemampuan komputer sebagai alat bantu hitung dan alat bantu dalam penggambaran gralik sangat dibutuhkan disini. Grafik yang merupakan hasil perhitungan dan suatu rumusan yang kompleks dapat dengan mudah ditampilkan oleh komputer. Grafik inilah kemudian yang akan dianalisa untuk kemudian digunakan sebagai acuan dalam perancangan kompensator sistem multivariable."

"Pengendalian level fluida di dalam tabung dan pengendalian aliran fluida antar beberapa tabung merupakan permasalahan dasar dalam industri proses. Masukan aliran fluida ke dalam tabung dan antar tabung haruslah dijaga pada kondisi tertentu sehingga keluaran sistem bisa sesuai dengan yang diinginkan. Berbagai macam pengendali dirancang untuk mengendalikan level fluida ini dengan baik, sehingga error yang dihasilkan pun semakin bisa diminimalisir. Pengendali PID dan MPC merupakan contoh pengendali yang bisa digunakan dalam mengontrol level fluida tersebut.Di dalam seminar tesis ini akan dirancang pengendali PID (Proportional-Integral-Derivative) dan Model Predictive Control (MPC) untuk mengendalikan level fluida di dua tangki terhubung. Sebelum pengendali PID dan MPC ini dirancang, model non-linier terlebih dahulu dibentuk bedasarkan sistem dua masukan aliran fluida dan dua keluaran sistem berupa ketinggian level fluida pada kedua tabung. Model non-linier sistem multivariabel (Two Input Two Output - TITO) ini kemudian dilinierisasi pada titik kerja yang dipilih untuk memperoleh nilai ruang keadaan A, B, C dan D yang kemudian digunakan untuk membentuk fungsi alih sistem. Selain proses linierisasi, identifikasi dengan metode Kuadrat Terkecil juga dilakukan untuk menghasilkan model linier sistem yang baru sebagai pendekatan dalam mengontrol model non-linier sistem dengan MPC.Dalam sistem multivariabel coupled-tanks ini masih terdapat interaksi yang kuat antar variabel masukan-keluaran, sehingga fungsi alih dekopler pun dirancang untuk mengurangi atau menghilangkan efek kopling antar variabel masukan-keluaran ini. Pengendali PID dan MPC yang dirancang akan digunakan dalam simulasi untuk mengendalikan model linier/fungsi alih (dengan dekopler) dan model non-linier sistem.Hasil simulasi pengendali PID dan MPC untuk model linier menunjukkan respon sistem yang baik, dimana waktu settling-nya cenderung relatif kecil. Juga hasil simulasi pengendali PID dan MPC untuk model non-linier, meskipun menunjukkan respon sistem yang cenderung lambat, masih bisa dikatan relatif baik. Setelah membandingkan hasil simulasi sistem dengan pengendali PID dan MPC yang dirancang, maka MPC merupakan pengendali yang lebih baik digunakan untuk mengendalikan sistem multivariabel coupled-tanks ini.

---

The control of liquid level in tanks and flow between tanks is a basic problem in the process industries. The amount of liquid flowed into tanks and the flow of liquid between tanks has to be maintained at certain conditions in order to meet the desired performances. Many controllers have been designed to control the liquid level in tanks with the intention of reducing errors during and or after control process. PID controller and MPC are two of many controllers that could be designed to control the liquid level in tanks.

In this Master's thesis, PID (Proportional-Integral-Derivative) controller and Model Predictive Control (MPC) are designed to control the liquid levels in two coupled tanks. Before designing PID controller and MPC, the complete nonlinear dynamic model of the plant needed to be introduced for a case involving two input flows of liquid and two output variables, which are the level of the liquid in two tanks.

This multivariable (Two Input Two Output - TITO) nonlinear model would be then linearised based on selected operating point in order to obtain the value of state-space variables A, B, C and D. These values are converted to transfer function form. Besides that, system identification with Least Square method is also used to yield a new state-space model as an approach model to control the nonlinear model with MPC. Due to the high interactions between input-output variables, decoupler needed to be designed with the aim of reducing or eradicate these between input-output variables coupling effects. Afterwards, the designed PID controller and MPC will be used in simulation in controlling the linear model/transfer function (with decoupler) and the nonlinear model of the coupled-tanks multivariable system.

The result of simulation using PID controller and MPC in controlling the linear model of the system shows good performance in terms of rise time and settling time. In Addition, the result of simulation using nonlinear model, despite the slow system's response, shows satisfactory performance in terms of steady-state behavior, in which the output signals eventually meets the desired reference signals. After comparing the results of system simulation both with PID Controller and MPC, the writer may then infers that MPC is the better one to control this coupled-tanks multivariable system."

"Di dalam teknik kendali adaptif terdapat suatu metode pengendalian yang berbasis pada model proses untuk menghitung sinyal kendali berdasarkan prediksi keluaran yang dihitung dari model proses, yang dikenal dengan Model PredictiveControl (MPC). Di antara beberapa algoritma dalam MPC, yang sering dipakaidalam industri yaitu Generalized Predictive Control (GPC). Kelebihannya dibanding metode perancangan pengendali lainnya ialah kemampuannya untuk menangani sistem yang merniliki waktu tunda dan kemudahannya dalam penerapan con.straim karena langsung diperhitungkan dalam perancanganpengendal. Dalam skripsi ini algoritma GPC diimplementasikan pada sistem multivariabel 2 masukan dan 2 keluaran dengan waktu tunda., yang dilakukan dengan menerapkan constraint pada masukan, slew rate, serta keluaran hingga diperoleh sinyal kendali. Solusi permasalahan Quadrotic Programming untuk mengatas:i constraint pada skripsi ini dilakukan dengan metode pivoting yaitu Linear Complementary Problem (LCP). GPC ditransformasi ke dalam LCP dan diselesaikan dengan algoritma Lemke untuk mendapatkan solusi sinyal kendali. Hasil uji coba algoritma constrained DPC pada system multivariabel dengan waktu tunda ini menghasilkan sinyal kendali yang baik. Simulasi juga menunjukkan faktor bobot dan cost horizon memegang peranan penting pada unjuk kerja GPC. Sedangkan peranan control horizon dalam unjuk kerja GPC kurang begitu signifikan"

"ABSTRAK Suatu sensor pengukur medan magnit apabila dibuat dalam teknologi CMOS dalam array, akan bekerja pada suatu mode, yang mempunyai keluaran current mode sesuai dengan tegangan referensi dari sensor tersebut. Array yang dibentuk dengan MAGFET yang terintegrasi akan menjadikan suatu unit yang akan menaikan sensitifitas dan signal to noise ratio-nya. Sensor ini mempunyai karakteristik yang lebih linier, dibandingkan dengan rangkaian sensor hasil integrasi MAGFET dengan load resistor saja. Pengubahan bagian komponen pasif dengan komponen aktif menjadikan layout IC sensor lebih sederhana. Pada Tesis ini akan dilakukan simulasi dan analisa dari rangkaian sensor medan magnit array CMOS dengan menggunakan perangkat lunak PSPICE versi 5.1. Dengan mengubah load resistor dengan rangkaian cermin CMOS secara array, hasil simulasi menunjukan bahwa keluarannya lebih linier. Juga akan dibuat perancangan layout IC rangkaian tersebut dengan bantuan perangkat lunak MAGIC versi 6.02. Layout menjadi lebih sederhana setelah mengganti komponen pasif resistor dengan resistor aktif. Layout resistor aktif keluaran MAGIC yang dibuat dapat lebih kecil 3.07% dari resistor pasif."

"Threshold voltage Vr merupakan salah satu parameter MOS Transistor yang dipengaruhi oleh temperatur (temperature dependence parameter), Dengan karakteristik yang demikian, secara teoretis VT dapat digunakan sebagai parameter untuk pengukuran temperatur. Konfigurasi transistor yang mampu mengekstraksikan tegangan threshold adalah array transistor. Dengan demddan array transistor dapat digunakan sebagai transducer temperatur-tegangan yang dapat diterapkan pada sensor temperatur. Pada tugas skripsi ini akan dilakukan perancangan transducer untuk sensor temperatur dengan memanfaatkan karakteristik array transistor sebagaimana disebutkan di atas. Perancangan dan uji analisis dilakukan sehingga dihasilkan sensitivitas sebesar 10 mV/K pada daerah tengah pengukuran untuk variasi temperatur antara -100 °C s.d. 100 °C dengan menentukan dimensi array transistor pada transducer, dan parameter transistor penyusun array. Pada akhir perancangan dilakukan desain layout rangkain terintegrasi."