Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks."

"Perancangan perangkat keras pengendali motor stepper pada studi kasus robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan, meliputi perancangan interface card dan pengendali motor stepper, serta menggunakan mikroprosessor (Personal Computer) sebagai pengendali utama (pembangkit pulsa), karena menggunakan motor stepper maka sistem pengendalian yang digunakan dapat menggunakan sistem open loop. Interface card berfungsi sebagai perantara antara PC dengan pengendali motor stepper, dan pengendali motor stepper berfungsi sebagai penggerak Iogika. Penggerak logika ini menghasilkan pulsa yang berguna untuk menggerakan motor stepper, berdasarkan urutan mode pergerakan motor stepper. Pengujian hasil rancangan (interface card dan pengendali motor stepper) dilakukan dengan menguji tiap sambungan antara tiap tiap kaki IC pada interface card serta antara kaki IC pada pengendali motor stepper dengan menggunakan multi tester. Pengujian kedua yaitu menguji sinyal input dan output IC pada interface card dan pengendali motor stepper dengan menggunakan osciloscope dengan input yang telah diprogram. Dan yang ketiga adalah pengujian ketelitian motor stepper. Dari ketiga pengujian diatas hasil perancangan perangkat keras pengendali motor stepper pada studi kasus robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang meliputi perancangan interface card dan pengendali motor stepper dapat berlimgsi dengan baik dan ketelitian dan motor stepper sangat baik."

"Skripsi ini disusun untuk mengetahui dan mempelajari konsep perancangan analisis dinarnika dari prototip robot manipulator jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang kemudian diharapkan dapat dikembangkan untuk proses las busur. Hasil perhitungan rancangan dinamika ini kemudian menjadi bagian integral dari pembuatan perangkat lunak pengendali gerak kinematik manipulator. Masalah dinamika ini meliputi persamaan-persamaan untuk memperoleh kecepatan dan percepatan anguler dan linier, gaya pada lengan-lengan manipulator dan gaya dan momen penunjang dan torsi penggerak masing-masing sendi. Perhitungan analisis dinarnika ini menggunakan metode Newton-Euler. Spesifikasi awal prototip dibuat berisi parameter-parameter dan variabel pada manipulator. Langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian perhitungan rinci menurut bidang-bidang tertentu, yang akan dibahas disini adalah mengenai analisis dinamika robot manipulator yang dimaksud. Dari rangkaian perhitungan analisis dinamika yang dilakukan, diperoleh parameter-parameter dinamika robot manipulator berupa hasil perhitungan rekursif maju dan rekursif mundur menurut formulasi Newton-Euler, rangkaian parameter ini kemudian digunakan untuk mengetahui sifat dinamik manipulator dengan berbagai pembebanan. Untuk lebih memudahkan perhitungan lebih lanjut, hasil perhitungan yang diperoleh dibuatkan dalam bentuk program yang disusun dalam bahasa C. Analisis dinamika dengan menggunakan metode Newton-Euler rnenunjukkan masing-masing parameter yang diperoleh rnasih dalam bentuk variabel bebas, dimana variabel bebas tersebut diperoleh dengan menghitung trajectory planning, demikian juga nilai-nilai sudut masing-masing join yang diperoleh dari perhitungan inverse kinematik yang dilakukan pada bagian lain. Dari hasil persamaan yang diperoleh, dapat dilihat bahwa faktor massa dan pembebanan akan sangat mempengaruhi performansi dinamik manipulator tersebut."

"Riset mengenai robotika di dunia terus berkembang, namun perkembangan ini kurang dirasakan di negara kita. Hal inilah yang menjadi alasan diperlukannya sebuah langkah awal riset di bidang robotika. Riset ini menjabarkan tentang robot artikulasi Movemaster dengan lima derajat kebebasan. Sebagai tahap awal, penelitian ini hanya terbatas pada analisa kinematikanya saja. Penelitian ini tidak membahas mengenai masalah statik dan dinamik dari robot artikulasi Movemaster. Topik tentang perancangan frame koordinat joint dan simulasi robot artikulasi lima derajat kebebasan untuk web-based robot control akan dijelaskan pada buku ini. Didalammya akan dibahas lebih lanjut mengenai perancangan frame koordinat Joint dan pengembangan sistem perhitungan matriks transformasi homogen dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg yang dilanjutkan dengan simulasi pergerakan lengan robot tersebut. Simulasi dilakukan dengan bahasa pemrograman matematis, dimana hasil pemrograman ini diharapkan nantinya dapat dijadikan sebagai web-based robot control.

---

Research about robotics in the world has been growing, unfortunately our country doesn't follow this growing. This is become a reason why first step of this research is needed in robotics. This research explains about Movemaster with five degrees of freedom. As an early step, this research is limited only on its kinematics. This research doesn 't discuss about static and dynamic problem for Movemaster robot. The topic about frame coordinate assignment and articulation robot simulation with five degrees of freedom for web-based robot control will he discussed on this book. Inside this book, it will be discussed further about improvement homogenous matrix calculation using Denavit-Hartenberg method and continued by simulation of hand movement of the robot. Simulation is done with mathematic program language, where this programming results is expected become as web-based robot control."

"Mitsubishi Movemaster RV-M1 merupakan salah satu mikro-robot industri dengan lima derajat kebebasan, ditambah sebuah manipulator akhir berupa gripper (optional). Robot lengan produksi Mitsubishi ini digerakkan oleh motor dc servo pada setiap joint-nya. Posisi pergerakan setiap joint dapat diketahui dengan menggunakan pembacaan rotary encoder tipe incremental. Skripsi ini mengimplementasikan perancangan kendali pergerakan lengan robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 yang dimiliki oleh Laboratorium Kendali Departemen Teknik Elektro Universitas Indonesia. Sistem kendali pergerakan lengan robot dirancang dan dibuat menyerupai fungsi unit penggerak robot (drive unit) dengan memanfaatkan komponen-komponen konstruksi robot yang tersedia. Kendali pergerakan lengan robot terdiri dari beberapa rangkaian microcontroller berbasis AT89S52 sesuai jumlah joint robot. Sebuah microcontroller jenis yang sama ditambahkan sebagai pusat pengendali. Microcontroller menggunakan i_c bus sebagai media komunikasi. Keseluruhan joint robot dapat digerakkan secara bersamaan. Metode pemrograman leadthrough diaplikasikan pada kendali robot ini dimana manipulator digerakkan atau dipindahkan terlebih dahulu secara manual melalui lintasan pergerakan tertentu. Metode ini dikenal sebagai metode 'teaching by showing'.

---

A Mitsubishi Movemaster RV-M1 is one of the industrial micro-robots produced by Mitsubishi Corp. It has five degrees of freedom, not include hand gripper as its end-effector (optional). The movemaster RV-M1 is driven by dc servo motors with a toothed-belt transmission system. The current position of each joint can be determined using incremental rotary encoder coupled to each motors. This Final Project applies a control system and design of the movemaster RV-M1 arm robot. The robot is a property of Electrical Department's Control Lab., University of Indonesia. The arm robot control system is designed to have similar function with its original drive unit utilising available components of the robot. The arm robot control consist of some microcontrollers system based on AT89S52 (the same amount with joint number). Another one microcontroller system (same type) is added as its main control system. The microcontrollers using i_c bus as a communication media. All five joint can be moved simultaneously. A leadthrough programming method is applied. The manipulator is manually moved beforehand to get a particular track path. This method is commonly known as 'teaching by showing' method."

"COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement.

---

COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement."