Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Keausan mata pahat menjadi masalah utama dalam industri manufaktur ketika proses pemesinan karena keausan mata pahat menjadi pengaruh besar dalam kualitas produksi. Terdapat dua metode pemantauan tool wear, yaitu direct dan indirect. Direct tool wear monitoring merupakan metode pemantauan dengan melakukan pengukuran tingkat keausan mata pahat secara langsung pada proses pemesinan. Penelitian ini mengembangkan sistem manipulator sebagai robot inspeksi yang memiliki fungsi menggerakkan Dinolite sebagai alat bantu pemantauan keausan mata pahat secara visual. Penelitian ini merancang sistem mekanikal dari manipulator dalam pembuatan desain dan struktur mekanikal, kinematika dan dinamika dari manipulator, serta pengujian dari akurasi dan repeatability dari sistem. Sistem kinematika menggunakan inverse kinematics dan forward kinematics dengan menggunakan parameter Denavit-Hartenberg. Dalam mencari besarnya kecepatan end effector, digunakan persamaan Matriks Jacobian, dimana fungsi dari Matriks Jacobian tersebut digunakan dalam menentukan torsi dari tiap joint. Keluaran dari penelitian ini adalah sistem manipulator sebagai alat bantu pemantauan keausan mata pahat pada proses micromilling. Berdasarkan penelitian didapatkan nilai error hasil kompensasi untuk joint 1, 2 dan 3 sebesar -0,007%, 0,001%, dan 0,016%. Didapat juga nilai repeatability manipulator untuk mencapai suatu titik yang sama dengan rata-rata 0,307.

---

Tool wear is a major problem in the manufacturing industry during the machining process because the tool wear becomes a major influence on the quality of production. There are two tool wear monitoring methods, direct and indirect, direct tool wear monitoring is a monitoring method by measuring the level of tool wear directly on the machining process. This Research uses the assistance of a robotic arm manipulator as a tool for monitoring tool wear with the direct tool wear monitoring method. This research develops a manipulator system as an inspection robot, which has the function of moving Dinolite as a visualization device in monitoring tool wear. This research designs mechanical systems of manipulators, mechanical structures, kinematics and dynamics of manipulators, and testing of the accuracy and repeatability of the system. The kinematics system inverse kinematics and forward kinematics using the Denavit-Hartenberg parameter. To find the magnitude of the end effector speed the Jacobian Matrix equation is used, where the function of the Jacobian Matrix is used in determining the torque of each joint. The output of this research is the manipulator system as a tool for monitoring tool wear in the micro-milling process. Based on the research, the error value of the compensation results for joints 1, 2 and 3 was -0,007%, 0,001%, and 0,016%. There is also repeatability value of manipulator value to reach a point that is equal to an average of 0,307.

"

"Pesawat udara nir awak (PUNA) kategori medium-altitude, long-endurance (MALE) untuk misi intelijen, pengawasan, akuisisi target, dan pengintaian, yang dikembangkan di Indonesia, baru dilengkapi dengan susunan konvensional roda pendaratan yang tetap dan tidak dapat dilipat ke dalam badan pesawat. Roda pendaratan tetap ini menciptakan gaya hambat dalam jumlah yang signifikan dan membuat ketahanan penerbangan jarak jauh pesawat tidak optimal. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang mekanisme pelipatan roda pendaratan untuk PUNA MALE, sehingga dapat mengeliminasi gaya hambat yang disebabkan oleh roda pendaratan tetap. Telah dilakukan rancangan geometri dan gerakan sistem mekanik pada roda pendaratan yang dapat melipat 95 derajat ke arah belakang pesawat, beserta performa dan pemilihan sistem penggerak untuk gerakan retraksi dan ekstensi, melalui pendekatan numerik kinematika dan numerik kinetika, yang dilakukan pada software Autodesk Inventor, Ansys Fluent, dan Ansys Mechanical Rigid Body Dynamics. Hasil rancangan adalah seluruh roda pendaratan dapat dilipat ke arah belakang pesawat untuk masuk seluruhnya ke dalam badan PUNA MALE, dengan kekuatan minimal aktuator yang disarankan adalah sebesar 5111.25 N. Komponen yang ditambahkan pada roda pendaratan adalah modifikasi trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag strut, dan linear actuator dengan panjang stroke piston 150 mm. Rancangan desain telah diimplementasikan pada model prototipe 3D printing berskala 1:5.

---

The medium-altitude, long-endurance (MALE) unmanned aerial vehicle (UAV) category for intelligence, surveillance, target acquisition and reconnaissance missions, which was developed in Indonesia, is equipped with a conventional arrangement of landing gear that is fixed and cannot be folded into the fuselage. These fixed landing gear created a significant amount of drag and made the aircraft's long-range flight resistance suboptimal. The purpose of this study is to design a rectractable landing gear mechanism for MALE UAV, that can thus eliminate the drag caused by the fixed landing gear. The design of the landing gear motion geometry of the mechanical system that can fold 95 degrees towards the rear of the aircraft, along with the performance and selection of the actuator system for retraction and extension movements, through a numerical kinematics and numerical kinetics approach carried out in Autodesk Inventor, Ansys Fluent, and Ansys software Mechanical Rigid Body Dynamics. The result of the design is that all the landing gear can be retracted towards the rear of the aircraft to enter completely into the PUNA MALE fuselage, with the recommended minimum actuator force of 5111.25 N. The components added to the landing gear are modifications to the trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag struts, and linear actuators with a piston stroke length of 150 mm. The mechanism design has been implemented on a 1:5 scale 3D printing prototype model."