Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Mobile robot dalam aplikasinya sering dimanfaatkan dalam membantu kehidupan manusia. Tetapi mobile robot yang bekerja sendiri tidak bisa diandalkan dalam mengerjakan pekerjaan yang lebih kompleks, maka diperlukan robot yang saling berkoordinasi satu sama lain. Dalam koordinasi robot ini diperlukan kendali formasi. Kendali formasi ini dapat direalisasikan dengan beberapa metode, salah satunya adalah dengan leader-follower. Namun sebelumnya, untuk memastikan multi-mobile robot dapat bekerja dengan baik perlu dipastikan setiap mobile robot dapat mengikuti trayektori yang diperintahkan. Untuk itu pertama kali dilakukan pengujian kemampuan mobile robot dalam mengikuti trayektori garis lurus, sinusoidal, dan triangular. Selanjutnya dilakukan perancangan sistem kendali dengan metode leader-follower untuk mempertahankan formasi berdasarkan kecepatan leader dan jarak relatif follower terhadap leader. Sistem lalu diuji dengan simulasi dan perangkat keras menggunakan ROS (Robot Operating System) dan Gazebo. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa mobile robot dapat mengikuti skenario trayektori yang diperintahkan dengan kesalahan mutlak rata-rata maksimal adalah ±5.681 cm dan mampu mempertahankan formasi ketika leader mengikuti trayektori yang diinginkan dengan kesalahan mutlak rata-rata jarak antar-mobile robot adalah ±7.327 cm.

---

Mobile robots are often used to help human life. But mobile robots that work alone cannot be relied upon to do more complex work, so robots are needed to coordinate with each other. In coordination this robot requires formation control. This formation control can be realized by several methods, one of which is leader-follower. But beforehand, to ensure multi-mobile robots can work properly it is necessary to ensure that each mobile robot can follow the trajectory that is ordered. For the first, one mobile robot is tested to follow a straight line, sinusoidal, and triangular trajectory. Then the control system with leader-follower method is designed to maintain formation based on leader speed and relative distance of the follower to the leader. The system is then tested with simulations and hardware using ROS (Robot Operating System) and Gazebo. The experimental results show that the mobile robot can follow the desired trajectory with the maximum mean absolute error of ±5.681 cm and is able to maintain the formation as the leader follows the desired trajectory with mean absolute error of ±7.327 cm"

"Perkembangan teknologi manufaktur modern untuk mampu merespon pasar yang sangat dinamis dengan memamerkan produk yang short life-cycle diperlukan peralatan dan proses manufaktur yang flexible serta agile cukup tinggi. Kebutuhan produksi pengelasan yang memerlukan flexible serta agile agar dapat memproses benda kerja yang kompleks dibutuhkan integrasi teknologi permesinan yang sudah ada seperti permesinan multi-axis. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot gantry dengan 5 derajat kebebasan berserta sistem kontrol yang mampu menggerakan kelima lengan robot hanya menggunakan satu buah mikrokontroller. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai pengolah data. Komputer digunakan untuk mengolah data dan mikrokontroller untuk memberikan perintah pergerakan kelima lengan robot tersebut. Data yang diolah pada komputer berupa nilai dalam x,y,z dan i,j,k yaitu posisi dan orientasi. Dari data ini akan dibuat interpolasi kurva bezier dan hasil interpolasi ini digunakan agar mendapatkan kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakan stepper motor pada lengan robot tersebut supaya end effector pada lengan robot mampu berada di posisi dan orientasi yang diinginkan. Dari hasil penelitian ini didapatkan eror posisi pergerakan pada lengan sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z akibat dari input yang telah diberikan.

---

The development of modern manufacturing technology to respond to a very dynamic market with products exhibiting very short life-cycles needful tools and manufacturing process is flexible and quite agile high. Welding production needs that require flexible and agile in order to process the complex workpiece machining needed integration of existing technologies such as multi-axis machining. This study aims to design a gantry robot with 5 degrees of freedom along with a control system capable of moving 5 joint of robot arm using only one microcontroller.

This study used a computer that acts as a data processor. Computers are used to process data and commands microcontroller to provide 5 joint movement of the robot arm. Data are processed on a computer in the form of a value in the x, y, z and i, j, k is the position and orientation. From this data will be made bezier curve interpolation and interpolation results are used to obtain inverse kinematics are intended to drive the stepper motors on the robot arm end effector to the robot arm can be in the desired position and orientation. From the results of this study found an error in the position of the movement arm x-axis, yaxis and z-axis as a result of the input that has been given."

"Sistem multi-agent adalah suatu sistem yang terdiri atas beberapa agen yang mampu melakukan interaksi satu sama lain untuk mencapai tujuan bersama. Salah satu permasalahan dalam sistem multi-agent adalah permasalahan konsensus untuk menyamakan keadaan seluruh agen dengan mengurangi perbedaan keadaan suatu agen dengan agen lainnya. Berbagai jenis protokol pengendali telah dikembangkan untuk membuat seluruh agen mencapai konsensus, tetapi sebagian besar pengendali masih menggunakan mekanisme time-triggered yang mengharuskan pengendali pada setiap agen untuk melakukan komputasi di setiap waktu cuplikan sehingga beban komputasi cukup tinggi. Penelitian ini membahas mengenai pengendali prediktif (MPC) terdistribusi untuk menyelesaikan permasalahan konsensus pada sistem multi-agent dengan mekanisme event-triggered. Permasalahan konsensus dapat diselesaikan dengan menggunakan pengendali prediktif terdistribusi yang bekerja dengan melakukan optimalisasi fungsi objektif. Untuk mengurangi beban komputasi, mekanisme event-triggered digunakan sehingga pengendali melakukan optimalisasi fungsi objektif hanya ketika kondisi trigger terpenuhi. Pada penelitian ini, pengendali prediktif dengan mekanisme event-triggered diujikan terhadap sistem dengan model agen linear vehicle dan nonholonomic mobile robot melalui simulasi. Hasil simulasi yang diperoleh menunjukkan performa yang baik dalam mencapai konsensus dengan total waktu komputasi yang lebih sedikit dibanding menggunakan mekanisme time-triggered.

---

Multi-agent system is a system consisting of several agents who are able to interact with each other to achieve a common goal. One of the problems in a multi-agent system is the problem of consensus to equalize the state of all agents by reducing the differences of an agent with other agents. Various types of controlling protocols have been developed to make all agents reach consensus, but most controllers still use a time-triggered mechanism that requires controllers in each agent to do computation at each sampling time so that the computing load is high enough.

This study examines the distributed predictive controller (MPC) to solve consensus problems on multi-agent systems with event-triggered mechanisms. Consensus problem can be solved using a distributed predictive controller that works by optimizing objective functions. To reduce computational load, an event-triggered mechanism is used so that the controller performs objective function optimization only when the trigger conditions are met.

In this study, predictive controllers with event-triggered mechanisms were tested on systems with linear vehicle and nonholonomic mobile robot agents through simulation. The simulation results show good performance in reaching consensus with less computational time than using time-triggered mechanisms."

"Untuk dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki berntuk dan gerakan yang mirip dengan manusia. Motion Capture atau sering disebut dengan Imitation Learning adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai actor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan actor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam memprogram gerakan robot. Namun, dalam proses imitasi perlu dipertimbangkan aspek keseimbangan robot. Pada penelitian ini diimplementasikan metode motion capture untuk mengendalikan robot biped dengan pengendalian keseimbangan yang menerapkan kriteria ZMP pada perubahan gerakan robot. Penelitian dilakukan dengan menggunakan perangkat capture Microsoft Kinect dan dipetakan secara langsung pada biped robot 12 DOF dengan aktuator Dynamixel AX-12. Metode yang diusulkan telah sukses dikembangkan, disimulasikan, diuji langsung kepada robot dan memberikan hasil yang baik.

---

To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar appearance and movement like human. Motion capture or often called Imitation Learning is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system. But, in imitation process also need to consider robot balance. In this research, motion capture will be implemented to control Biped robot with balance control which applied Zero Moment Point criterion in everychange that occur in robot motion. The study was conducted by using Microsoft Kinect as capture device and the direct implementation of the Biped robot with 12-DOF. The proposed method has been successfully developed, simulated, and evaluated on a real robot and give good results."

"Penerapan dan penelitian mengenai multi agent system (MAS) saat ini sedang cepat berkembang. Penggunaan pengendali Model Predictive Control (MPC) cukup populer digunakan untuk menyelesaikan permasalahan konsensus pada korvengensi dan stabilitas MAS. Namun pada MPC konvensional masih terdapat masalah, masalah optimasi yang harus diselesaikan secara periodik menyebabkan pemborosan sumber daya komputasi dan komunikasi antar agen. Oleh karena itu, mekanisme tambahan diperlukan agar masalah optimasi dapat diselesaikan secara aperiodik. Pada peneltian ini, mekanisme self triggered ditambahkan pada pengendali MPC, dan dirancang untuk menyelesaikan permasalahan formation pada MAS dengan model nonholonomic mobile robot. Penggunaan mekanisme ini memungkinkan komputasi MPC tidak perlu dilakukan secara terus menerus, tapi digunakan bila dibutuhkan. Pengendali yang dirancang dibentuk dengan mengkombinasikan antara teori graph sebagai topologi komunikasi antar agent, dengan algoritma MPC, dan ditambah dengan mekanisme self triggered untuk menentukan kondisi kapan MPC melakukan optimasi. Pengendali Prediktif atau MPC akan memprediksi sinyal kendali agent sepanjang horizon prediction. Beberapa simulasi dilakukan untuk menguji rancangan desain pengendali self-triggered MPC, kemudian diuji untuk menyelesaikan permsalahan formation, lama waktu komputasi dihitung dan dibandingkan dengan MPC konvensional. Hasil uji simulasi menunjukan bahwa mekanisme self triggered mampu mengurangi beban komunikasi dan beban komputasi pada pengendali MPC.

---

Application and study of multi-agent systems are growing fast. Model Predictive Control (MPC) has been popularly used to solve consensus problem in corvengence and stability of multi agent system (MAS). But conventional MPC is still having probrems, optimization problems is solved periodically, which may lead to a waste of computation and communication resources between agents. Therefore, additional mechanism is needed so optimization problems can be solved aperiodically. In this study, a self triggered mechanism was added to the MPC controller, which was designed to solve the formation problem for MAS on nonholonomic mobile robot. A self triggered condition allows MPC computing not to be done periodically, but is used if needed.

The designed controller is build by combining graph theory as a communication topology beetwen agents, with the MPC algorithm, and added with a self triggered mechanism to determine the conditions when does the MPC solved optimization. Predictive controllers or MPC is used to predict control signals along the horizon prediction. Several simulation are conducted to test the self triggered MPC controller design, were then tested to solve the formation problem. The computation time is calculated and compared with conventional MPC. The simulation test results show that the self triggered mechanism is able to reduce the communication load and computational load on MPC controllers."

"Dalam kehidupan sehari-hari tak jarang ditemukan pekerjaan yang membutuhkan lebih dari satu orang dalam penyelesaiannya. Konsep tersebut diadaptasikan ke penyelesaian tugas kompleks untuk sistem otonomi dengan lebih dari satu mobile robot atau disebut juga mobile robot kooperatif. Dalam mengakomodasi sistem mobile robot kooperatif yang baik, beberapa aspek perlu diperhatikan terutama komunikasi antar anggotanya.Pada skripsi ini, mobile robot akan dirancang dengan menggunakan trayektori linier dan sinusoidal sebelum antar robotnya dikomunikasikan untuk bertukar informasi. Sistem meggunakan protokol komunikasi nirkabel internet socket sebagai media pertukaran informasi antar robotnya sehingga pengujian terhadap komunikasi juga perlu dilakukan.Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa setiap mobile robot mempunyai karakteristik dan pergerakan yang berbeda satu sama lain tetapi masih dapat dikendalikan dengan menggunakan nilai pengendali yang sama. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa komunikasi dengan internet socket sudah dapat digunakan dalam aplikasi mobile robot komunikatif.

---

In daily life, a lot of tasks need more than one people to complete because of it complexity. The concept of using more hand to complete a complex problems is adapted in autonomous system that used more than one robot which often defined as cooperative robot. In order to accommodate a good cooperative mobile robot system, interrobot communication should be carefully designed.In this script, the mobile robot would be design while using linear and sinusoidal trajectory to test whether before being communicated between each other.

The system using wireless internet socket communication protocol as the information exchange's media between the robots, therefore an experiment need to be done to test the communication as well.Accordintg to experiment done, the result show that each robot has its own characteristic and movement dyamics. However, the differences are still tolerable and still can be controlled using the same controllers'constans.The experiment also show that internet socket communication is proven to be able implemented in communicative mobile robots."