Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Hasil Pencarian

Ditemukan 96993 dokumen yang sesuai dengan query
cover
Muhammad Iqbal Rois
"Salah satu faktor yang mempengaruhi besarnya daya keluaran dari panel surya adalah besarnya intensitas radiasi sinar matahari. Selain itu, daya keluaran yang dihasilkan oleh panel surya juga bergantung dari efek bayangan. Efek bayangan merupakan kemungkinan terhalangnya panel surya akibat dari bayangan suatu benda sehingga mengakibatkan berkurangnya radiasi sinar matahari yang dapat diterima oleh sel-sel pada panel surya. Dibanyak kasus panel surya akan tertutup oleh bayangan, baik sebagian atau seluruhnya. Bayangan yang terjadi sering disebabkan oleh awan yang lewat, bangunan tinggi, menara-menara tinggi, pohon, kotoran burung, debu, dan juga bayangan dari satu panel di sisi yang lain.
Skripsi ini akan membahas mengenai efek penurunan daya keluaran dari panel surya akibat dari adanya bayangan pekat. Pola bayangan yang berbeda-beda baik bayangan secara kolom maupun baris telah diteliti pada panel surya yang terhubung secara seri dan paralel. Pengukuran dampak bayangan terhadap penurunan kualitas daya keluaran dilakukan dengan menggunakan dua tipe panel surya monocrystalline. Pengaruh dari dioda bypass juga dibahas untuk menghindari adanya hot spot akibat dari kondisi dimana salah satu sel dalam satu panel surya ditutupi oleh bayangan dari benda sehingga tidak mendapatkan radiasi sinar matahari.
Dari hasil pengukuran, satu sel saja dari satu panel surya ditutup oleh bayangan akan berpengaruh terhadap penurunan daya keluaran sebesar 38,01 %. Ketika 12 sel dari satu panel surya ditutup oleh bayangan secara baris akan berpengaruh terhadap penurunan daya sebesar 37,6%.Sedangkan penutupan 6 sel secara kolom dari satu panel surya oleh bayangan akan mengurangi daya keluaran sebesar 99,6 %. Begitu juga dengan penutupan 36 sel secara kolom dari satu panel surya oleh bayangan juga akan mengurangi daya keluaran sebesar 99,89%.

One of the factors that affect the magnitude output power of the solar panels is the amount of intensity of solar radiation. In addition, the output power generated by the solar panels depends on the shading effect. Shading effect is the possibility of solar panels as a result obstruction of the shadow objects that reduced solar radiation, received by the cells on solar panels. In many cases, solar panels will be covered by a shadow, either fully or partly. Frequently, shadows occur caused by passing clouds, tall buildings, tall towers, trees, bird droppings, dust, and also a shadow of a panel on the other side.
This thesis will discuss about the effect of decreasing power output of solar panels causeof the presence of dense shadow. Different shadow patterns in columns or rows, has been observed in the solar panels are connected in series and parallel. The impact of measurement shadow towards the reduction output qualityexamined by using two types of monocrystalline solar panels. The influence of bypass diodes are also discussed to avoid any hot spots from a condition in one or other cells in a solar panel is covered by the shadow objects, so it does not get solar radiation.
From the measurement results, a single cell of a solar panel covered by the shadow of a reduction in the output power 38.01 %. When the 12 cells of a solar panel are covered by a shadow, the line will decrease 37.6 %. Then, when the 6 cells in a column of the solar panels are closed by shadow, it will decrease the output power 99.6 %. So, when 36 cells in a column of the solar panels are closed by a shadow, it will decrease the output power 99.89 %.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2014
S53132
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Albertus Bramantyo Hartanto
"Perovskite solar cell (PSC) adalah tipe sel surya yang memanfaatkan material perovskite sebagai pembangkit electron dan hole ketika sinar datang masuk ke dalam PSC. Selama ini, pengembangan divais PSC umumnya menggunakan material TiO2 sebagai electron transport material (ETM) karena kemampuan TiO2 untuk menghasilkan efisiensi PSC yang tinggi. Akan tetapi, material TiO2 memiliki keterbatasan berupa pemrosesan pada suhu tinggi yang dapat mencapai 500 °C, sehingga membatasi jenis substrat yang dapat digunakan.
Oleh karena itu, pada penelitian ini, digunakan ZnO nanorod (NR) sebagai ETM. Keunggulan material ZnO adalah mobilitas electron yang lebih tinggi dari TiO2 serta energy bandgap ZnO yang hampir serupa dengan TiO2, sehingga short-circuit current density (JSC) yang terbangkitkan bernilai tinggi.
Fabrikasi ZnO NR dilakukan dengan 2-steps method, yaitu pendeposisian seed layer dan diikuti dengan penumbuhan ZnO NR dengan teknik waterbath. ZnO NR ditumbuhkan dengan dua sumber zinc yang berbeda, zinc acetate (ZA) dan zinc nitrate (ZN), dengan waktu penumbuhan (t) yang divariasikan pada waktu 0, 15, 60, 90, dan 120 menit. ZnO NR dengan ketebalan yang berbeda-beda berhasil didapatkan dengan ketebalan terkecil pada 0,1 µm dan ketebalan terpanjang pada 2 µm. Fabrikasi perovskite dilakukan dengan teknik 1-step spin coating yang mencampurkan bahan lead iodide (PbI2) dan methylammonium iodide (MAI) pada satu larutan. Beberapa langkah pengoptimisasian diambil untuk memastikan lapisan perovskite yang terbentuk menutupi seluruh permukaan ZnO NR. Multiwalled carbon nanotube (MWCNT) dikenakan di atas lapisan perovskite dengan metode doctor blading sebagai hole transport material (HTM). Lapisan plastik yang diletakkan di atas perovskite digunakan sebagai insulator dan masking untuk mengisolasi perovskite dari pengaruh uap air. Untuk menganalisa efek ketebalan dan ukuran crystallite dari ZnO, dua sumber ZA dan ZN digunakan untuk fabrikasi divais PSC.
Dari hasil fabrikasi, didapatkan bahwa PSC dengan HTM berupa MWCNT dan pemberian lapisan plastik sebagai insulator memberikan JSC dan efisiensi yang lebih tinggi pada nilai 5,3409 mA/cm2 dan 0,3322 %. MWCNT berfungsi sebagai lapisan pelindung untuk perovskite serta mempercepat transfer hole sebagai akibat dari konduktivitas MWCNT yang tinggi. Nilai JSC tertinggi sebesar 6,18 mA/cm2 didapatkan pada PSC dengan ketebalan ZnO NR sekitar 100 nm dan ukuran crystallite sebesar 19,29 nm. Kurva yang menggambarkan JSC dan efisiensi sebagai fungsi dari ketebalan ZnO NR memberikan bentuk yang hampir linear dan berbanding terbalik. Bentuk dan karakteristik yang linear juga diberikan pada kurva JSC dan efisiensi sebagai fungsi dari ukuran crystallite tetapi jika setiap kurva dibedakan menurut asal sumber ZA atau ZN. Dengan demikian, ketebalan dan crystallite size dari ZnO NR adalah berbanding terbalik terhadap JSC dan efisiensi PSC.

Perovskite solar cell (PSC) is a type of solar cell that utilizes perovskite material as electron and hole generator when incident light come into contact with the PSC. Until recently, the development of the PSC devices usually employs the use of TiO2 material as electron transport material (ETM) because of the TiO2 material's ability to deliver high PSC outputs. However, TiO2 material faces limitation due to its need to be processed at high temperature that could reach to 500 °C which limits the type of the substrate that can be applied.
In this research, the use of alternative ETM through ZnO nanorod (NR) material was analyzed to replace TiO2 material. The advantage of ZnO material is higher electron mobility than TiO2 material while having similar energy bandgap so that the generated short-circuit current density (JSC) would be higher. The fabrication of ZnO NR was done with 2-steps method of seed layer's deposition and followed with the growth of ZnO NR with waterbath technique. ZnO NR were grown with two different zinc sources, zinc acetate (ZA) and zinc nitrate (ZN), with various growth time (t) at 0, 15, 60, 90, and 120 minutes. ZnO NR with different thickness were obtained with the smallest thickness at 0.1 µm and the largest thickness at 2 µm.
The fabrication of perovskite was done with 1-step spin coating technique which mixed lead iodide (PbI2) and methylammonium iodide (MAI) ingredients into one solvent. Several optimization steps were taken to ensure the formed perovskite layer covered the whole surface of the ZnO NR. Multiwalled carbon nanotube (MWCNT) was applied in top of the perovskite layer with doctor blading method as the hole transport material (HTM). A plastic was put above the perovskite as the insulator and masking to isolate the perovskite from the influence of water vapor. In order to analyze the effects of the thickness and crystallite size of the ZnO, two sources of ZA and ZN were utilized to fabricate the PSC devices.
From the results of the fabrication, it was obtained that PSC with MWCNT as the HTM and application of the plastic layer as the insulator would give higher JSC and efficiency at 5.3409 mA/cm2 and 0.3322 %. MWCNT functioned as a protective layer for the perovskite and fastened the hole transfer because of its high conductivity. The highest JSC was obtained at 6.18 mA/cm2 for PSC with ZnO NR's thickness at around 100 nm and crystallite size at 19.29 nm. A curve that depicted JSC and efficiency as functions of ZnO NR's thickness gave an almost linear shape and inversely proportional. Similar shapes and characteristics were given at the curves of JSC and efficiency as functions of crystallite size as long as the curves were classified based from ZA or ZN sources. It can be concluded that the thickness and crystallite size of the ZnO NR were inversely proportional to the JSC and efficiency of the PSC.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2019
D2624
UI - Disertasi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Fernando Martua Agustinus
"DSSC merupakan sel surya generasi baru. Pengembangannya pada dye akan sangat beragam. Dye dengan menggunakan bahan alami telah menjadi pilihan dalam pembuatan DSSC. Namun, beragam kesulitan muncul pada saat menggunakan dye alami. Salah satunya adalah pemrosesan bahan alami tersebut, seperti untuk melarutkan dan menempelkannya pada DSSC.
Tulisan ini menunjukkan perbedaan DSSC dengan dye yang dilarutkan dalam tiga pelarut berbeda, yaitu H2O, CH3COOH dan C2H5OH, serta tanpa pelarut yang mana Voc dan Isc yang terukur lebih baik untuk DSSC tanpa pelarut, yaitu 278 mV dan 62 μA.

DSSC is the new generation of solar cell. The development of dye will be very varied. Dye using natural ingredient has been choosen for creating DSSC. However, varied difficulties appear from using natural dye. One of them is the processing of its natural ingredient like dissolving and patching it to DSSC.
This thesis shows the different of DSSC which is dissolved in three different solvent, that H2O, CH3COOH and C2H5OH, and without solvent which natural dye without solvent measured Voc and Isc is better than anothers with solvent, that is 278 mV and 62 μA.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2013
S-Pdf
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Rano Andrey
"Untuk mencapai sasaran yang optimal dalam pemanfaatan energi panas matahan, perlu dilakukan pengujian dan anahsa lebih lanjut terhadap efisiensi dan performa yang dihasilkan oleh flat plate solar thermal collector dan juga parabolic solar concentrator Pada tugas akhir 1111 akan dibahas proses pengujian terhadap rangkaian kolektor pelat datar dan konsentrator parabolik pada kondisi pengoperasian di daerah Depok untuk dihhat bagaimana karakteristik yang dihasilkan kedua alat tersebut.
Pengujian dilakukan dengan menggunakan fluida air yang dialirkan melewati rangkaian 8 kolektor pelat datar dan dilanjutkan dengan pemanasan di 2 konsentrator parabolik Parameter yang dikur adalah temperatur air serta ambient intensitas radiasi matahan dan laju ahran massa Dan sini dapat dihitung karakteristik efisiensi dan juga performa alat up pada kondisi pengoperasian yang bervanasi.
Hasil akhir pengujian menunjukkan bahwa efisiensi maksimum untuk kolektor pelat dan konsentrator parabolik berturut turut adalah 43 4% 52 7% dan 30 4% Selain itu juga diperoleh mlai faktor pemindahan kalor dikah dengan koefisien kerugian kalor (FRUL) adalah 3 38 7 49 W/m2K untuk kolektor pelat datar dan 2 69 W/m2K untuk konsentrator parabolik.

In order to obtain the objective of optimal use of solar thermal collector it is necessary to do testing and analyzing of efficiency and performance result of flat plate solar thermal collector and parabolic solar concentrator. This final project will discuss the process of testing flat plat collectors and parabolic concentrators through operational condition in Depok then observe the characteristic output of both heater.
Experiments be done using water as fluid which flow through 8 connecting flat plat collectors and 2 parabolic concentrators Parameter to be measured is water and ambient temperatures solar radiation intensity and mass flow rate Further more it can be calculated the efficiency characteristic and performance of heater in variation of operational condition.
Final results shown that maximum efficiency of flat plate collector and parabolic concentrator are 43 4% 52 7% dan 30 4% respectively Else it can be calculated that value of heat removal factor multiply by heat loss coefficient (FRUL) are 3 38 7 49 W/m2K for flat plate collector and 2 69 W/m2K for parabolic concentrator.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2011
T-Pdf
UI - Tesis Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Zaenal Arifin
"Sistem sensor kapasitif pengidentifikasi bahan dengan dua elektroda merupakan sensor yang berfungsi untuk mendeteksi bentuk karakteristik suatu bahan kimia dalam hal ini adalah dari kasus beberapa jenis air. Jenis Bahan uji air pada skripsi ini meliputi air suli 5, air zamzam, air sumur cakung dan air oxxy.Pada pengkajian kali ini dilihat karakteristik setiap bahan uji air memanfaatlkan efek impedansi terhadap perubahan frekuensi dalam rentang spektralnya.
Pada sistem sensor ini memanfaatkan pengaruh perubahan impedansi yang terjadi pada elektroda sensor.Impedansiakan berubah jika material dielektrik dengan konduktivitas diantara dual plat berubah. Sistem identifikasi ini juga memanfaatkan spektral noise dari sinyal keluarannya, dengan sinyal yang diberikan berbentuk pulse dalam rentang frekuensi sinyal1, 3, 5, 7, 10, 30, 50, 70, 100, 300, 500, 700 KHz dan 1, 3, 5, 7, 10 MHz.
Pengujian dilakukan dengan mengolah data dari sekali pengukuran yang menghasilkan 1000 paket data , dimana banyaknya data per paket 16384 (214) dalam interval 4 ns per sampling datanya. Data dari hasil pengukuran, diolah dengan cara statistik.yang meliputi : Rata-rata, Standar deviasi dan Reciprocal dari standar deviasi. Pengambilan data dilakukan dengan DSO picoscope, dan pengolahannya mengunakan perangkat lunak Matlab.Hasil dari analisis konsistensi nilai NTT (Nilai Total Tamsir) bahan uji belum ada yang konsisten,baik melalui paket nirmal dan paket lima. Untuk analisis perbandingan nilai sudah terlihat perbedaan karakteristik setiap jenis air melalui grafiknya.

Capacitive sensor system to identify material with two electrode are sensor which have function to detect characteristic kind of mineral water material. Identification of mineral water material include : suli5 water, oxxy water, zam-zam water, cakung water. On this analyzes we observe for characteristic each of water material utilizing impedance effect toward changing of spectral frequency.
The sensor is utilizing effect of capacitance on electrode sensor. The capacitance will be change, if the dielectric of material with conductivity between two plate is change.the identification of sensoris also using spectral noise from signal output . Waveform signal application is pulse with frequency signal is (1,3,5,7,10,30,50,70,100,300,500,700) KHz and (1,3,5,7,10)MHz.
The tested of material on each measurement yielding 1000 data package,where each data packet including 16348 (214) with interval 4 ns on each data sampling. Processing of data using statistical methode which include :mean, standar deviation and reciprocal standar deviation. Result of consistency analysis of NTT from each water sample is doesn?t consistenet.The comparing Analysis on each kind of water is already to show different of characteristic."
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2013
S46323
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Rahmat Zaki Auliya HM
"Simulator surya merupakan sebuah perangkat yang mensimulasikan cahaya matahari menggunakan suatu sumber cahaya buatan yang berfungsi untuk menganalisa karakteristik dan performa sel surya. Simulator surya dioperasikan di dalam ruangan tanpa harus dipengaruhi oleh faktor alam seperti awan, hujan, dan sebagainya. Simulator surya memiliki 3 blok komponen utama yaitu sumber cahaya, tracking receiver, dan rangkaian karakteristik.
Pada skripsi ini, dilakukan rancang bangun tracking receiver yang dapat mensimulasikan gerak matahari selama 12 jam, yaitu dari pagi hingga sore. Tracking receiver ini terdiri dari motor stepper VEXTA PXB44H sebagai penggerak sel surya yang dikendalikan geraknya oleh mikrokontroller ATmega8535 serta menggunakan Light-Depending Resistor (LDR). Sensor LDR ini berfungsi untuk mengukur iluminasi cahaya yang masuk pada setiap derajat perputaran motor stepper.
Dari hasil pengujian ditunjukkan bahwa resolusi motor stepper, yaitu sebesar 1.8o/step, tidak dipengaruhi oleh posisi motor stepper, baik vertikal maupun horizontal, dan oleh kondisi motor stepper, baik dengan beban maupun tanpa beban.

Solar simulator is a device that simulates solar light by using an artificial light, which is used to analyze solar cell characteristic and performance. Solar simulator is operated indoor, without be influenced by any factor of nature like cloud, rain, and others. Solar simulator has 3 main component block, there are light source, tracking receiver, characteristic circuit.
In this final project, is designed a tracking receiver that simulates motion of sun along 12 hours, from sunrise to sunset. The tracking receiver consist of stepper motor VEXTA PXB44H as an actuator of solar cell and based-on microcontroller ATmega8535 and also using Light Depending Resistor (LDR). The LDR is used to measure incoming light illuminance every degree of stepper motor rotation.
From measurements, is shown that resolution of stepper motor, 1.8o/step, is not influenced by any position of stepper motor, vertikal or horizaontal, and by any condition of stepper motor, with load or no load.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2013
S45971
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Ahmad Yanuar Hidayat
"Skripsi ini membahas tentang pengaruh suhu terhadap degradasi isolasi dan perkiraan nilai harapan hidupisolasi padat dan cair transformator. Hasil pengujian menunjukkan bahwa temperatur berbanding terbalik dengan tegangan tembus dan temperatur akan memperkecil nilai harapan hidup isolasi.Tegangan tembus isolasi paling rendah secara berurutan dari variasi jarak 0 cm hingga 1,5 cm terdapat pada temperatur 1400C yakni sebesar 13,87kV, 21,07kV, 32,52kV, dan 39,78kV. Sementara paling tinggi saat temperatur minyak 950C sebesar 15,47 kV, 23,38 kV, 35,42 kV, dan 41,12 kV. Nilai harapan hidup transformator pada suhu 950C, 1080C, 1230C, dan 1400C masing-masing adalah 99,9973%, 99,9892%, 99,9518%, dan 99,7707%.

The following thesis is discussing the effect of temperature to insulation degradation and life expectancy of transformer’s liquid and solid insulation. The test result shows that the temperature will be inversely equivalent to breakdown voltage and will reduce the life expectancy of transformer’s insulation. The lowest breakdown voltage occurs at temperature of 1400C which values from 0 cm to 1,5 cm respectively are 13,87kV, 21,07kV, 32,52kV, dan 39,78kV. Whilethe highest occurs at 950C which values from 0 cm to 1,5 cm respectively are 15,47kV, 23,38kV, 35,42kV, and 41,12kV. Life expectancy values of transformer’s insulation at temperature of 950C, 1080C, 1230C, and 1400C respectively are99,9973%, 99,9892%, 99,9518%, dan 99,7707%.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2013
S52585
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Ichsan Jotaro Kartasasmita
"Pada aplikasi wireless power transfer, rangkaian bekerja pada frekuensi resonansi. Berbagai antena memiliki karakteristik frekuensi resonansi yang berbeda. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut, dirancang sebuah alat berbasis mikrokontroller yang memungkinkan pengguna menentukan frekuensi yang akan dibangkitkan. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut, dirancang sebuah alat berbasis mikrokontroller yang memungkinkan pengguna menentukan frekuensi yang akan dibangkitkan. Hasil pengujian dengan 2 tipe antena berbeda menunjukkan perbedaan karakteristik frekuensi resonansi. Pengaturan frekuensi juga menunjukkan konsumsi daya terkecil rangkaian transmitter terjadi pada frekuensi resonansi antena.

On the application of wireless power transfer, the circuit works at the resonant frequency. Various antennas have different characteristic of resonance frequency. To fulfill this needs, device based on microcontroller that allows the user to specify the frequency have been designed. The test results with two different antenna types showed differences in the characteristics of the resonant frequency. Frequency setting also showed the smallest power consumption of the transmitter circuit occurs at resonant frequency of the antenna."
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2012
S43401
UI - Skripsi Open  Universitas Indonesia Library
cover
M Andre Arsyandy
"Isolasi antar kumparan pada transformator daya tersusun dari material kertas dan minyak. Dimana usia dari sebuah transformator biasanya dibatasi oleh usia dari isolasi kertasnya. Dengan pengukuran respon dielektrik pada isolasi antar kumparan di transformator daya, tingkat kandungan air pada isolasi padat serta tingkat konduktivitas pada isolasi minyaknya dapat diketahui. Pengukuran respon dielektrik pada rentang frekuensi yang luas, yakni antara 1 mHz hingga 1 KHz, mampu memberikan Gambaran mengenai karakteristik dari masing-masing material isolasi. Metode yang sedang dikembangkan untuk mendetekasi kondisi isolasi kertas-minyak pada transformator daya dikenal dengan Dielectric Frequency Response (DFR).
Skripsi ini membahas mengenai analisis kondisi isolasi antar kumparan pada transformator berdasarkan standar IEC 60422, analisis dan perbandingan hasil pengukuran DFR pada beberapa transformator yang berbeda, dan pengaruh usia transformator terhadap hasil pengukuran. Pengukuran respon dielektrik antar kumparan pada transformator daya digunakan untuk memperkirakan tingkat kandungan air pada isolasi padat seperti kertas. Pengukuran dilakukan pada lima buah transformator dengan kapasitas yang berbeda-beda, yakni 190, 145, 70, 4 MVA dua kumparan dan 412,2 MVA tiga kumparan. Secara berurutan, hasil yang didapat menunjukkan tingkat kelembaban trafo sebesar 0.2, 0.9, 1.6, 1.2, dan 1 %. Dan dari hasil pengukuran juga diketahui bahwa semakin tua usia transformator maka tingkat kelembabannya semakin tinggi.

The insulation between windings in power transformer is consist of cellulose material and oil mineral. The life of a transformer is usually limited by the life of the cellulose insulation. By measuring the frequency response from the main insulation between windings in power transformer, moisture content on the solid insulation and level conductivity on the oil mineral can be estimated. Dielectric response measurement over a wide frequency range, i.e between 1 mHz ? 1 kHz, can determine different properties of the insulation materials. Methods are being developed to detect the condition of oil-paper insulation, known as Dielectric Frequency Response (DFR).
This thesis discusses about analysis of insulation condition between windings in power transformer based on IEC 60422 standard, analysis and comparison of DFR measurement result from some different transformers, and influence from the age of transformers to measurement result. Dielectric response measurement between windings of power transformers is used to estimate the water content of the solid insulation. The measurement is applied to five transformers with different rate, i.e 190, 145, 70, and 4 MVA Power rated transformers. The result shows moisture level with 0.2, 0.9, 1.6, and 1.2 % water content. And from the result, also known that the ageing of transformer will increase moisture level in the solid insulations."
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2014
S53238
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Ikhwannul Kholis
"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam skripsi ini dibahas mengenai rancang bangun robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan teknik teleoperation menggunakan empat lengan dua sendi dengan menggunakan serial servo Kondo dan prosesor Vortex86DX.
Konsep Master-Slave Transformation digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master dan slave transformation untuk menentukan respon slave. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini masih memiliki time delay yang cukup besar akibat sistem mekanik yang kurang baik.

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This thesis explains about Design of SAR Robot with a 2 DOF - 3 DOF Bilateral Teleoperation using serial servo Kondo and Vortex86DX processor.
Master- Slave Transformation is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master and inverse kinematics to define the angle of servo at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it still has the big time delay relatively because of mechanical system lack.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2012
S42623
UI - Skripsi Open  Universitas Indonesia Library
<<   1 2 3 4 5 6 7 8 9 10   >>