Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Tugas akhir ini membahas mengenai bagaimana merancang sebuah sistem pemotongan suatu produk industri secara otomatis dengan waterjet cutting. Waterjet cutting adalah teknik pemotongan dengan media air bertekanan tinggi. Nozzle pada sistem akan mengeluarkan air bertekanan yang akan diarahkan ke benda yang akan dipotong. Produk yang dipotong sendiri adalah roof headliner yang memerlukan arah potong yang bervariasi maka untuk mengarahkan nozzle dibutuhkan sebuah sistem yang dapat membawa ke area potong dengan orientasi nozzle tertentu. Robot ABB dengan enam sendi digunakan sebagai media karena dapat melakukan gerak translasi pada sumbu X, Y, Z dan juga gerak rotasi pada ketiga sumbu tersebut.Penelitian ini akan membahas tentang bagaimana memilih dan menempatkan robot yang sesuai untuk produk yang dipotong, dan proses melakukan instalasi. Kemudian dijelaskan bagaimana memprogram robot agar bergerak secara benar. Beberapa pola – pola potong umum yang sering ditemui seperti memotong lingkaran, persegi atau slot akan dibuatkan rutin khusus agar lebih mudah dan hasilnya pun lebih baik. Pada bagian tepi produk yang membutuhkan arah potong tertentu yang bervariasi akan dijelaskan bagaimana agar robot memotong dengan efektif. Karena sistem otomasi ini menggunakan dua robot maka juga dibuatkan program sinkronisasi agar tidak bertabrakan. Produk yang telah melewati proses pemotongan akan dicek pada jig cek. Hasil potong yang belum baik akan dianalisa, untuk menseting sistem agar mendapatkan hasil potong yang baik.

---

This thesis discuss about how to design a system for cutting an industrial product automatically using waterjet cutting. Waterjet cutting is a cutting techniques using high pressure water media. The Nozzle on the system will inject a pointed pressurized water to be directed to the object to be cut. The product it self is a roof headliner for a car that requires to be cut by varying the direction of cutting nozzle according to a pre-designed pattern that should be cut by a particular nozzle orientation. ABB robot with six joints are used as a medium because it can perform translational motion on the X, Y, Z axes and rotational motion in all three axes.

This research will discuss on how to control the pick and place robot for the product being cut, and the process of installation of the system following by the method to program the robot to move correctly. Some patterns that are often found in common pieces like cutting a circle, square or slot will be created specifically for easy routine and to get the better result. At the edge of the products that require certain varying direction, will be explained to have it cut effectively. Because this automation system using two robots, then special strategy will also be made so as not to collide by synchronization program. Products that have passed through the cutting process will be checked at the check jig. If the results are not good, it will be analyzed and used to update the setting of the system to get a perfect cut result."

"Electrical Discharge Machining (EDM) adalah suatu proses pemesinan non-tradisional yang memanfaatkan energi panas untuk menghilangkan atau mengambil logam atau sebagian logam yang tidak diinginkan dalam desain. Energi panas didapatkan dari spark (bunga api) yang dihasilkan secara repetitif dalam jumlah sangat banyak oleh elektrode dan menumbuk permukaan benda kerja dengan kecepatan yang sangat tinggi. Panas yang dihasilkan dapat meleburkan dan menguapkan logam yang ingin dihilangkan.Salah satu aplikasinya adalah EDM Wire-Cutting yang menggunakan kawat yang bergerak sebagai elektrode. Kecepatan umpan elektrode kawat mempengaruhi kondisi permukaan yang dihasilkan, aik kenampakan luar maupun sifat mekanisnya. Akibat dari permesinan ini antara lain perubahan permukaan benda kerja. Untuk mengurangi perubahan tersebut, antara lain dapat dilakukan penemperan dan pengolesan lektrolitik.Kecepatan umpan kawat yang rendah (75 mm/det) menghasilkan permukaan potong yang relatif lebih halus dengan kekerasan permukaan yang relatif lebih rendah dibanding yang dihasilkan pada kecepatan umpan kawat tinggi (200 mm/det). Penemperan mampu menurunkan kekerasan permukaan yang meningkat akibat pemesinan. Sedangkan pemolesan elektrolitik dapat mengurangi lapisan putih panas yang terbentuk pada permukaan hasil potong dengan EDM Wire-Cutting."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"ABSTRACTPenelitian ini meninjau pengaruh durasi kontak 40, 80, dan 120 menit, suhu kontak 3, 26, dan 37 ?C, dan konsentrasi ozon 0,21 dan 0,38 mg/l pada pemanfaatan air terozonasi dalam upaya mempertahankan kualitas daging ayam. Parameter mutu yang diamati adalah perubahan jumlah total bakteri mesofil aerobik TBMA, bakteri Escherichia coli, pH, kadar air, dan kadar protein. Hasil menunjukkan bahwa semakin lama durasi kontak dan semakin rendah suhu kontak, maka semakin rendah laju penurunan kualitas daging ayam. Air terozonasi dengan konsentrasi ozon 0,38 mg/L yang dikontakkan dengan daging ayam fillet selama 120 menit pada suhu 3?C mampu mereduksi bakteri mesofilik aerobik sebesar 1 unit log cfu/g. Konsentrasi ozon 0,21 dan 0,38 mampu mendisinfeksi total bakteri mesofilik aerobik sejumlah 0,42 dan 0,89 unit log cfu/g. Tidak ada pengaruh yang signifikan terhadap pH dan kadar air daging ayam, namun kadar protein turun 1.

---

ABSTRACTThis research studied the effect of exposure time 40, 80, and 120 min, temperature contact 3, 26, and 37 C, and ozone concentration 0.21 and 0.38 mg l in the optimization of ozonated in effort maintain the quality of chicken meat. The observed quality parameters were total number of aerobic mesophyll bacteria, Escherichia coli, pH, water content, and protein content. The results show that longer exposure time and lower temperature could lower the rate of decreasing quality in chicken meat. Ozonated water with 0.38 mg l of ozone concentration is contacted with chicken fillet for 120 minutes at 3 C, it reduced aerobic mesophilic bacteria by 1 unit log cfu g. The ozone concentrations of 0.21 and 0.38 were able to disinfect total aerobic mesophilic bacteria of 0.42 and 0.89 log cfu g respectively. There was no significant effect on pH and chicken water content, but protein content decreased by 1."

"

---

"

"Skripsi ini membahas tentang perancangan mesin pemotong pelat otomatis. Perancangan sistem elektronik mesin potong plat otomatis ini dilakukan dengan studi literatur, diskusi dengan teknisi di lapangan serta praktisi pada dunia mesin potong. Skripsi ini berisi mengenai pertimbangan pemilihan bagian pada sistem elektronik sehingga diharapkan kedepannya produksi kapal dapat dilakukan dengan otomatis menggunakan mesin potong dan dapat menghemat waktu pengerjaan produksi sebuah kapal.

---

The Focus of this study is about design of system electronic of automatic cutting machine. This design is made by studying literature, discussion with practician of manufacture industry. Content of this study is consideration of choosing a component, program, and how to prepare a system before this design can be used in a automatic cutting machine for plate."

"ABSTRAKPada pengembangan mobile robot, ditemukan masalah-masalah pada metode pe-renceanaan jalur terkait faktor ketidakpastian di dunia nyata (termasuk informasi yang tidak lengkap). Untuk mengatasi permasalahan permasalahan tersebut, kon-sep mengenai menghindari rintangan muncul. Hal penting terkait menghindari rintangan adalah bagaimana robot dapat mengetahui halangan di sekitarnya. Se-buah solusi agar robot dapat mengetahui halangan di sekelilingnya adalah dengan menggunakan sensor pembaca jarak. Salah satu sensor pembaca jarak yang popu-lar saat ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR) yang memiliki lebar pancaran yang sempit dan umumnya memiliki rentang jarak bacaan yang cukup besar dibanding sensor pembaca jarak lainnya. Dengan sensor ini, peta lingkungan sekitar dapat dibuat sehingga teknik menghindari rintangan dapat dilakukan. Tu-juan dari penelitian ini adalah mengembangkan sistem mobile robot dengan menggunakan sensor LIDAR

---

ABSTRACTIn mobile robot development, there is weakness in pre-designing path planning regarding uncertainty in the real world (including partially information). To over-come that issue concept of obstacle avoidance arises. Another case, which is highly related to obstacle avoidance in real world, is how the robot can sense the obstacle. One example solution to sense objects around robot is using range finder sensor. One kind of accurate range finder sensor is Light Detection and Ranging (LIDAR) that have narrow beam and generally have wider detection range than any other range sensors. With this sensor, environment map can be generated, so obstacle avoidance may be done. The objective of this research is to design and implement mobile robot with LIDAR sensor."

"Proses kontrol canggih telah ada sejak tahun 1960-an dan digunakan untuk menyelesaikan berbagai macam masalah kontrol. Sebagian besar algoritma kontrol canggih pada tahun 1960-an adalah turunan dari algoritma kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Meskipun 90% dari seluruh masalah kontrol dapat diselesaikan dengan menggunakan algoritma kontrol PID, algoritma tersebut memiliki beberapa kekurangan dalam penanganan batasan nilai variabel kontrol, proses non-minimum phase, perubahan parameter sistem, dan kemudahan penerapan dalam proses multi-variabel yang besar. Penggunaan algoritma kontrol yang lebih canggih dari algoritma kontrol PID tertahan oleh daya komputasi yang dapat ditawarkan oleh komputer digital pada saat itu.Salah satu algoritma kontrol canggih yang dikenal karena kemampuannya menangani kekurangan yang dimiliki oleh algoritma kontrol PID adalah Model Predictive Control (MPC). MPC bekerja dengan menghitung perilaku sistem selama interval waktu yang terbatas ke masa depan dengan menggunakan model yang dimiliki oleh sistem untuk memprediksi perilaku sistem di masa depan. MPC lebih banyak digunakan untuk menyelesaikan masalah kontrol tertentu karena kemampuannya dalam menambahkan hard state (state yang tidak dapat dilanggar), batasan input, dan kriteria kinerja yang sesuai dalam perancangan sistem kontrol. Namun, karena MPC mengandalkan model sistem untuk memprediksi perilaku masa depan dari sistem yang dikontrol, penggunaan MPC untuk mengontrol sistem terbatas karena sistem tertentu memiliki model yang sangat kompleks untuk diformulasikan.Terlepas dari kekurangan yang dimiliki MPC, penulisan skripsi ini diperuntukkan untuk melihat kelebihan dan kemudahan penerapannya dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum. Untuk itu, evaluasi MPC sebagai sistem perencanaan lintasan lokal dan penghindaran tabrakan akan dilakukan. Evaluasi dalam skripsi ini akan menggunakan program simulasi berbasis ROS yang disebut Gazebo dan Rviz dengan Python sebagai bahasa pemrogramannya agar memudahkan bagi siapa saja yang ingin mengimplementasikan MPC sebagai pengontrol sistem dan memberikan media pembelajaran bagi yang ingin belajar mengenai MPC. Kesimpulan yang didapatkan dari hasil skripsi ini adalah MPC memiliki potensi yang sangat tinggi dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum karena kemampuannya dalam memberikan kontrol yang optimal untuk sistem, walaupun diperlukan proses komputasi yang cukup besar sehingga waktu pemrosesan menjadi lambat dengan konfigurasi yang dilakukan pada skripsi ini.

---

Advanced process control has been around since 1960s and is used to solve numerous control problems. Most advance control algorithms in 1960s were the derivation of the classical Proportional-Integral-Derivative (PID) controller algorithm. Although 90% of all control problems can be solved using PID control, it has several drawbacks when it comes to handling constraints, non-minimum phase processes, changes in system parameters, and its straightforward applicability to large, multi-variable processes. The usage for a more advanced control algorithm that is able to tackle those drawbacks was held back by the computational power that the digital computer can offer at that time.

One of the advance control algorithms that is known for its ability to handle these drawbacks is called Model Predictive Control (MPC). MPC works by calculating the system behavior over a finite time interval into the future using the system model to predict the future system behavior. It is favorable to solve certain control problems because of its ability to explicitly add hard states (states that cannot be violated), input constraints, and suitable performance criterion into the controller design. However, because MPC relies the system model to predict the future behavior of the controlled system, the ability to implement MPC for system control is decreased because certain system has very complex model to formulate.

Apart from the disadvantages of MPC, this thesis explores the advantage and its applicability in solving optimal control problem. For that, the use of MPC for a differential drive robot local planner and obstacle avoidance is evaluated. The evaluation in this thesis will use ROS based simulation environment called Gazebo and Rviz with Python as its programming language so that it is easier for anyone who wants to implement MPC as their system controller and to provide learning case for beginners who wants to start with MPC. At the end of this thesis, it is shown that MPC has a very high potential in solving optimal control problem because of its ability to give optimal control to the system, although it requires quite amount of computational power that makes the processing time slow with the configurations that is done in this thesis."

"Teknologi robot dan otomatisasi konstruksi merupakan teknologi yang memiliki potensi untuk meningkatkan kualitas hasil pekerjaan, produktivitas pekerja, dan manfaat lain. Namun, adopsi teknologi tersebut belum menjadi standar di industri konstruksi dan belum digunakan secara luas. Di Indonesia, penelitian yang membahas faktor yang mempengaruhi adopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi secara khusus masih terbatas. Oleh karena itu, penelitian ini dilakukan dengan tujuan untuk mengidentifikasi manfaat, hambatan, dan risiko yang paling signifikan dalam mengadopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi di Indonesia melalui wawancara semi-structured, kuesioner perbandingan berpasangan, serta menggunakan metode AHP untuk mengetahui faktor dan sub-faktor paling signifikan dalam adopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi di Indonesia. Responden pada penelitian ini merupakan expert pada bidang teknologi robot dan otomatisasi konstruksi. Menurut expert pada penelitian ini, manfaat paling signifikan adalah faktor operasional dan sub-faktor waktu proyek yang merupakan bagian dari faktor biaya. Lalu, hambatan paling signifikan yang membatasi adalah faktor teknologi dengan sub-faktor kompleksitas teknologi, serta risiko paling signifikan yang membatasi adopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi di Indonesia adalah faktor teknologi dan sub-faktor ROI tidak pasti/permintaan dari pasar yang tidak mencukupi yang merupakan bagian dari faktor ekonomi.Di sisi lain, manfaat yang paling tidak signifikan adalah peluang kerja baru, hambatan yang paling tidak signifikan adalah fragmentasi dalam industri, dan risiko paling tidak signifikan adalah risiko distraksi untuk pekerja proyek.

---

Construction Robotics and Automation Technology have the potential to increase the quality of work, productivity level, and other benefits. However, the technology remains to not be standard method in the industry and its adoption level remains low. In Indonesia, study discussing factors influencing the adoption of such technology remains limited. Therefore, this study aims to identify the most significant benefits, barriers, and risks in the adoption of such technologies in Indonesia through semi-structured interviews, pairwise questionnaire, and using AHP method to know each variable’s most significant factor and sub-factors in adopting robotics and automation technologies in Indonesia’s construction world. This study interviews prominent experts in the field of Construction Robotics and Automation Technologies in Indonesia. According to the experts in this study, the most significant benefit are operational factors, though its most significant sub-factor is project time/duration which is part of the cost factor. Then, the most limiting barriers is the technological aspect with complexity of technology as its sub-factors, and the most significant risk in the adoption of construction robotics and automation technology in Indonesia is technology factor, though its sub-factor come from economic factor, which is market demand. On the other hand, the least significant barrier is job opportunities, the least significant barrier is fragmentation within the industry, and the least significant risk is distraction to worker’s in the project."

"Tujuan dari penciptaan robot sangat luas aplikasinya. Salah satu diantaranya adalah menciptakan robot yang dapat menirukan aktivitas manusia. Pada proyek akhir ini dibuat robot pembersih jalan. Robot ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai mata yang berfungsi sebagai pendeteksi agar si robot tidak tertabrak benda didepannya. Sensor ultrasonik mengukur jarak objek dengan menghitung selisih waktu saat gelombang ultrasonik dikirimkan dengan gelombang pantul yang diterima kembali. Metode yang digunakan adalah dengan membandingkan jarak pantul yang diterima kedua sensor ultrasonik. Sebagai otaknya digunakan mikrokontroller sebagai pusat pengendali sistem secara keseluruhan, sedangkan untuk penggeraknya digunakan motor DC. Seperti halnya manusia, robot juga mempunyai keterbatasan seperti keterbatasan pandangan sensor dari robot ini mempunyai batasan tentang jarak deteksi sejauh 100 cm. Dengan sudut elevasi yang dapat diamati sebesar 400.

---

The objective of the creation of a robot is very wide application. One of them is to create a robot that can simulate human activity. At the end of the project made this street cleaning robot. This robot uses ultrasonic sensors that act as the eyes as detection sensor so that the robot does not accidentally crashed into objects straight ahead. Ultrasonic distance sensor to measure the object with the time difference when the ultrasonic waves are sent with the received wave again. Method used is to compare the distance of the received second ultrasonic sensor. Microcontroller as the brain used as the central control system as a whole, while for driving DC motor is used. Like humans, robots also have limitations such as the limited view from the robot sensors have detection limits of the distance as far as 100 cm. ELEVATION the corner that can be observed at 400. At the end of the making of this project can be concluded that the method compares the distance to the reflection object second sensor can be integrated on the robot so that the Sumo can maximize the performance of the robot Sumo."