Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Skripsi ini disusun untuk mengetahui dan mempelajari konsep perancangan analisis dinarnika dari prototip robot manipulator jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang kemudian diharapkan dapat dikembangkan untuk proses las busur. Hasil perhitungan rancangan dinamika ini kemudian menjadi bagian integral dari pembuatan perangkat lunak pengendali gerak kinematik manipulator. Masalah dinamika ini meliputi persamaan-persamaan untuk memperoleh kecepatan dan percepatan anguler dan linier, gaya pada lengan-lengan manipulator dan gaya dan momen penunjang dan torsi penggerak masing-masing sendi. Perhitungan analisis dinarnika ini menggunakan metode Newton-Euler. Spesifikasi awal prototip dibuat berisi parameter-parameter dan variabel pada manipulator. Langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian perhitungan rinci menurut bidang-bidang tertentu, yang akan dibahas disini adalah mengenai analisis dinamika robot manipulator yang dimaksud. Dari rangkaian perhitungan analisis dinamika yang dilakukan, diperoleh parameter-parameter dinamika robot manipulator berupa hasil perhitungan rekursif maju dan rekursif mundur menurut formulasi Newton-Euler, rangkaian parameter ini kemudian digunakan untuk mengetahui sifat dinamik manipulator dengan berbagai pembebanan. Untuk lebih memudahkan perhitungan lebih lanjut, hasil perhitungan yang diperoleh dibuatkan dalam bentuk program yang disusun dalam bahasa C. Analisis dinamika dengan menggunakan metode Newton-Euler rnenunjukkan masing-masing parameter yang diperoleh rnasih dalam bentuk variabel bebas, dimana variabel bebas tersebut diperoleh dengan menghitung trajectory planning, demikian juga nilai-nilai sudut masing-masing join yang diperoleh dari perhitungan inverse kinematik yang dilakukan pada bagian lain. Dari hasil persamaan yang diperoleh, dapat dilihat bahwa faktor massa dan pembebanan akan sangat mempengaruhi performansi dinamik manipulator tersebut."

"Perancangan perangkat keras pengendali motor stepper pada studi kasus robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan, meliputi perancangan interface card dan pengendali motor stepper, serta menggunakan mikroprosessor (Personal Computer) sebagai pengendali utama (pembangkit pulsa), karena menggunakan motor stepper maka sistem pengendalian yang digunakan dapat menggunakan sistem open loop. Interface card berfungsi sebagai perantara antara PC dengan pengendali motor stepper, dan pengendali motor stepper berfungsi sebagai penggerak Iogika. Penggerak logika ini menghasilkan pulsa yang berguna untuk menggerakan motor stepper, berdasarkan urutan mode pergerakan motor stepper. Pengujian hasil rancangan (interface card dan pengendali motor stepper) dilakukan dengan menguji tiap sambungan antara tiap tiap kaki IC pada interface card serta antara kaki IC pada pengendali motor stepper dengan menggunakan multi tester. Pengujian kedua yaitu menguji sinyal input dan output IC pada interface card dan pengendali motor stepper dengan menggunakan osciloscope dengan input yang telah diprogram. Dan yang ketiga adalah pengujian ketelitian motor stepper. Dari ketiga pengujian diatas hasil perancangan perangkat keras pengendali motor stepper pada studi kasus robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang meliputi perancangan interface card dan pengendali motor stepper dapat berlimgsi dengan baik dan ketelitian dan motor stepper sangat baik."

"Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks."

"Dewasa ini banyak industri pekerjaan yang membutuhkan mobile robot atau robot beroda untuk meningkatkan efisiensi. Agar robot mampu berjalan otonom sesuai perintah, robot harus mengetahui terlebih dahulu peta dan posisi pada suatu lingkungan. Oleh karena itu muncul metode Simultaneous Localization and Mapping atau SLAM. SLAM bertujuan membuat peta dan mengetahui posisinya dalam waktu yang bersamaan. Salah satu wadah robot SLAM yang sedang dikembangkan adalah robot RaceCar dengan tujuan pembelajaran, prototipe mobil otonom, dan keperluan industri lainnya. Pada penelitian ini, sistem navigasi berbasis SLAM diimplementasikan pada robot RaceCar berdasarkan referensi kelompok riset HYPHAROS dengan platform Robot Operating System (ROS). Robot menggunakan Odroid-XU4 sebagai pengendali utama, algoritma GMapping dan sensor RPLidar-A1 untuk pemetaan, sensor IMU Gy-85 untuk lokalisasi, algoritma Dijkstra perencanaan jalur, Arduino Uno untuk menggerakkan motor, serta L1 Controller sebagai pengendalian kemudi. Robot akan diuji performanya dengan beberapa tipe pengujian seperti pengujian lingkungan (lingkungan statik dan dinamik), pengujian pemetaan, dan pengujian performa navigasi. Dari eksperimen tersebut, peneliti membuat program akuisisi data robot menggunakan bahasa C++ dengan bantuan ROS. Hasil persen galat performa ketepatan target navigasi dan pengendalian pada navigasi berbasis peta yang didapat adalah 10.4% untuk sumbu x, 34.6% untuk sumbu y. Sedangkan pada navigasi reaktif adalah 46.7% untuk sumbu x, 20% untuk sumbu y.

---

Nowadays many job industries need mobile robots or wheeled robots to improve efficiency. In order for the robot to run autonomously as commanded, the robot must first know the map and position in an environment. Therefore, Simultaneous Localization and Mapping or SLAM method appears. SLAM aims to create a map and know its position at the same time. One of SLAM robot type that is being developed is a race car robot for the learning objectives, autonomous car prototypes, and other industrial needs. In this study, SLAM-based navigation system was implemented in robot race car based on reference of HYPHAROS research group with Robot Operating System (ROS) platform. The robot uses Odroid-XU4 as the main controller, GMapping algorithm and RPLidar-A1 sensor for mapping, Gy-85 IMU sensor for localization, DWA algorithm for track planning, Arduino Uno to drive motor, and L1 Controller as steering control. The robot will be tested for performance with several types of test such as environmental test (static and dynamic environments), mapping test, and navigation performance test. From these experiments, researchers created a robot data acquisition program using C++ language with the help of ROS. The result of percent performance error of navigation target accuracy and control on map-based navigation obtained was 10.4% for x axis, 34.6% for y axis. While in reactive navigation is 46.7% for x axis, 20% for y axis."

"Pertandingan sepak bola antar robot merupakan salah satu tantangan dalam dunia robotika yang diselenggarakan untuk dapat lebih mengembangkan robotika dan kecerdasan buatan serta sebagai ajang bertukar ilmu bagi para peneliti di seluruh dunia. Hal ini mendorong penulis merancang sebuah strategi untuk pertandingan sepak bola antar robot. Strategi dibuat dengan menggunakan konsep koordinat untuk merepresentasikan posisi robot dalam lapangan. Kemudian strategi diuji dan dianalisis untuk menentukan kinerja strategi dalam berbagai situasi.Inter-robot soccer game is one of the challenges in the world of robotics that is held to develop robotics and artificial intelligence and as well as a forum for researchers to exchange knowledge across the world. This encouraged the authors to design a strategy for inter-robot soccer game. Strategies are made using the concept of coordinates to represent the robot position in the field. Then the strategy is tested and analyzed to determine the performance of strategies in different situations."

"Secara umum, mobile robot merupakan salah satu tipe platform robot yang memiliki tugas yang kompleks karena robot tersebut akan berada pada lingkungan yang juga bersifat kompleks. Secara khusus, mobile robot harus bisa melakukan lokalisasi agar bisa melakukan tugas-tugas pokok selanjutnya. Oleh karenanya diperlukan sistem lokalisasi yang bisa menyelesaikan permasalahan tersebut. Sistem vision merupakan salah satu jawaban yang paling mungkin untuk menyelesaikan masalah pada platform mobile robot. Beranjak dari hasil penelitian sebelumnya mengenai lokalisasi pada map topologi, maka pada penelitian ini akan dikembangkan sistem lokalisasi berbasis map metric dimana nantinya akan didapatkan pose xr,yr,?r dari mobile robot. Untuk menyelesaikan sistem lokalisasi ini akan digunakan metode pose estimation oleh stereovision untuk mendapatkan pose dalam bentuk translasi x,y,z dan rotasi ?, ?, ? yang akan dimaksimalkan dengan penggunaan FAST sebagai algoritma fitur detection dengan kecepatan tinggi. Akhirnya dengan proses integrasi dengan penelitian sebelumnya akan didapatkan global position yang berguna untuk lokalisasi mobile robot.

---

Generally, mobile robot is one of robot that has a complex task because the robot will also work in the complex environment. Particularly, service robot should be able to do localization in order to continue its task. Therefore it will need a localization system that could solve the problem. Vision system is one of the most likely answer to solve the problem in mobile robot platform. Based from the results of previous work on the localization of the topological map, this work will developed localization system for building metrics map which will obtain pose in term of xr, yr, ?r of the mobile robot. In order to complete this localization system, pose estimation method base stereovision will be used to get translational pose x, y, z and rotation pose ?, ?, ? which will be maximized by the use of FAST as the high speed feature detection algorithms. Finally the integration process with prior work will obtain global position that is useful for mobile robot localization.

"

"Be a robot builder! -- From the beginning to now -- How do robots works? -- Robot clubs and teams -- Lego mindstorms -- Make a robot from scratch! -- Building your robot, step-by-step -- More robotics projects"