Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sebuah robot dapat bergerak dalam sebuah lingkungan bila lingkungan tersebut telah dikenalinya atau lingkungan tersebut telah terpola dalam otaknya. Apabila robot berada dalam lingkungan tidak dikenalinya maka robot memerlukan sebuah sistem penglihatan, sistem pengenalan obyek serta sistem kalkulasi jarak. Sistem tersebut dibutuhkan untuk menghindari tabrakan antara robot dengan obyek-obyek yang mungkin berada di lingkungan sekitar robot tersebut. Salah satu cara untuk mendapatkan nilai sebuah jarak adalah dengan proses yang disebut perbandingan citra. Perbandingan citra dilakukan dengan menggunakan dua buah citra yang diambil dari dua titik yang berbeda (seperti konfigurasi mata manusia) yang mengarah ke obyek yang sama. Kita akan mengambil dan menentukan epipolar geometry dari kedua citra ini untuk menentukan titik-titik persamaan dari kedua citra tersebut. Titik-titik tersebut merupakan informasi penting yang berikutnya bisa digunakan untuk mendapatkan persamaan-persamaan yang pada akhirnya bisa kita gunakan untuk membangun citra tiga dimensi. Tulisan ini dikhususkan untuk membahas cara mendapatkan titik-titik persamaan kedua citra tersebut dengan menggunakan epipolar geometry."

"ABSTRAKPerkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu membuat beberapa robot untuk secara kooperatif melakukan suatu tugas tertentu. Untuk aplikasi ini, setiap robot harus mampu mengetahui posisinya sendiri maupun posisi robot yang lain agar mampu mencapai tujuannya dan tidak saling bersinggungan. Keterbatasan sensor posisi yang ada saat ini, hanya mampu memberikan posisi dari satu robot saja dan jika digunakan satu jenis sensor saja seringkali menimbulkan error yang cukup besar. Maka pada skripsi akan dibahas implementasi computer vision yang mampu mendeteksi dan memberikan data posisi dari beberapa objek berupa mobile robot. Perancangan dimulai dengan membuat pattern pola untuk mobile robot yang akan dideteksi. Pattern objek yang akan ditelaah yaitu berupa empat lingkaran putih diatas persegi berwarna hitam. Dimana satu lingkaran berukuran jauh lebih besar dan digunakan sebagai pusat objek. Selain itu, ditambah juga dengan persegi panjang dengan jumlah yang bervariasi untuk membedakan masing-masing robot.Hasil dari pengujian yang dilakukan, algoritma pendeteksian mampu membedakan pattern mobile robot dengan objek lain dan membedakan mobile robot yang satu dengan mobile robot yang lain, algoritma efektif bekerja pada jarak pengambilan gambar 1 meter dan 2 meter dengan sudut pengambilan gambar 0o, 15o dan 30o. Tingkat keberhasilan pendeteksian pada kondisi tanpa getaran sebesar 99.18 dan pada kondisi getaran sebesar 82.76 . Waktu pemrosesan yang dibutuhkan untuk menjalankan algoritma pada Raspberry Pi 3 sebesar 123.2 ms.

---

ABSTRACTThe development of robotics technology has reach point where multiple robots are able to perform a task cooperatively. This application require each robot to know of its own position and the others position to reach its destination without crashing on each other. Currently, the position sensors has a drawback from its estimation error. Therefore, implementation of computer vision for detecting multi mobile robot is proposed. First the pattern design of mobile robots are specifically determined as the focus of object detection using four white circles in black background. The pattern design include a big circle as the mobile robot center of gravity and rectangles to differentiate beetwen each mobile robot.The results show that detection algorithm is able to differentiate each mobile robots. The proposed algorithm is effective for distance 1 and 2 meters with angle 0o, 15o and 30o. Success detection rate with no vibrate condition is 99.18 and at vibrate condition is 82.76 . The processing time required to run the algorithm on Raspberry Pi 3 is 123.2 ms."

"Salah satu hal paling penting dalam penelitian di bidang olahraga bulu tangkis adalah data pergerakan shuttlecock yang menggambarkan trayektori dan kecepatan shuttlecock. Terdapat beberapa teknik yang dapat dipakai untuk memperoleh data tersebut, salah satunya dengan menggunakan teknik image processing, seperti teknik videografi atau optoelektronik. Kelebihan menggunakan kamera untuk mendeteksi gerakan sebuah obyek antara lain biayanya yang cukup murah bila dibandingkan laser dan radar serta kemudahan untuk mendapatkan alat-alat yang dibutuhkan. Adapun masalah yang dihadapi dalam membangun sistem ini adalah di dunia nyata shuttlecock bergerak dalam ruang tiga dimensi, sedangkan kamera hanya menangkap gambar dua dimensi. Karena itulah digunakan metode epipolar geometry stereo vision yang dioptimasi dengan algoritma camshift berbasis Kalman filter. Metode ini dipilih karena fleksibilitasnya dalam penentuan obyek sehingga obyek dapat dianggap sebagai satu titik ataupun rekonstruksi dari titik-titik yang sama yang dilihat dari prespektif kamera yang berbeda. Hasil pengujian sistem pada obyek bergerak menunjukkan sistem dapat mendeteksi rata-rata 83.33 persen trayektori shuttlecock dengan persentase deteksi rata-rata dalam satu trayektori 85.54 persen.

---

One of the most important thing in a badminton sport science research is the data of shuttlecock movements that shows its trajectory and velocity. There are several techniques that can be used to get this, one of them is using image processing techniques, such as videography or optoelectronic techniques. The advantage of using camera to detect motion of an object is the cost is quite low when compared to laser and radar as well as easy to get the tools needed.

The problems encountered in building this system is in the real world the shuttlecock move in three-dimensional space, while the camera only captures a two-dimensional image. Because of that, the epipolar geometry stereo vision algorithm method is used. This method is optimized with Kalman filter based camshift algorithm. This method was chosen because of its flexibility in the determination of the object so that the object can be regarded as one point or reconstructed as same points as seen from the perspective of different cameras. The result of the test shows that the system can detect an average of 83.33 percent shuttlecock trajectory with an average detection persentages in the trajectory 85.54 percent."

"Keretakan yang dialami suatu tabung perlu diketahui sedini mungkin untuk menghindari adanya ledakan akibat tekanan operasional tabung yang tinggi. Gelombang mekanik ultrasonik yang dipancarkan pada logam tabung akan mengalami efek atenuasi yang disebabkan oleh peristiwa refleksi dari adanya perbedaan impedansi akustik. Perbedaan impedansi akustik yang disebabkan oleh keretakan akan merefleksikan gelombang mekanik ultrasonik hingga mampu mengurangi besarnya intensitas gelombang ultrasonik yang diterima. Untuk itu telah dilakukan simulasi dari sistem aplikasi ultrasonik yang dapat diaplikasikan untuk mendeteksi keretakan pada logam tabung CNG. Simulasi dilakukan dengan menggunakan software COMSOL Multiphysics v3.4 yang berbasis metode elemen-hingga. Sistem disimulasikan dengan mengirim gelombang pulsa ultrasonik 5 MHz dari suatu angle-beam transduser 70 derajat kemudian akan diterima dengan transduser yang berbeda. Analisa penelitian dilakukan dengan membandingkan intensitas sinyal gelombang ultrasonik yang diterima dengan kondisi yang berbeda yaitu tidak ada retak, retak dengan berbagai variasi kedalamannya, retak dengan berbagai orientasi sudut dan posisi relatif transduser terhadap suatu keretakan.A crack in a high pressure tube must be identified immediately to avoid highly damaging explosion caused by pressure. Ultrasonic mechanic wave that transmits in metal will experience an attenuation effect caused by reflection when encounters obstacles with different acoustic impedance. The difference of the acoustic impedance of the crack will cause reflection of the ultrasonic wave and reduce the intensity of the transmitted ultrasonic wave. As a result, a measurement of the transmitted wave using an ultrasonic application system can be used to detect a crack in CNG metal tube. A simulation is done using COMSOL Multiphysics v3.4 software that is based on a finite element method. A crack system is simulated by sending 5 MHZ ultrasonic pulse wave from 70-degree angle-beam transducer, and then the pulse is received using a different transducer. The analysis is done along with a comparison of the received ultrasonic wave signal in different conditions, such as no crack, cracks with various depths, cracks with different angle orientations, and transducer with different positions relative to the crack."

"Angka penularan COVID-19 yang terus meningkat mendorong berbagai inovasi diciptakan untuk memutus rantai penyebarannya. Salah satu inovasi tersebut dapat diciptakan dengan menggabungkan pengetahuan dari Algoritma Haar Cascade sebagai pendeteksi wajah forntal dan jaringan saraf konvolusional (CNN) sebagai klasifikator. Konsep ini digunakan untuk membuat computer vision sebagai media pendeteksi penggunaan masker di lingkungan masyarakat. Media yang dapat digunakan untuk membuat pendeteksi ini adalah kamera. Hasil deteksi ini dapat menghasilkan suatu data baru yang dapat bermanfaat untuk kepentingan bersama seperti perhitungan jumlah pengguna masker, bukan pengguna masker, dan total orang yang terdeteksi oleh kamera. Pengujian dilakukan untuk meneliti kemampuan inovasi untuk diimplementasikan. Dilakukan dua jenis pengujian yaitu pengujian berbasis scenario penambahan jumlah objek dan pengujian langsung. Pengujian berbasis scenario ditujukkan untuk melakukan pengujian performansi minimum hasil tuning model dengan menambahkan jumlah objek ataupun variasi dari objek. Sedangkan pengujian langsung ditujukkan untuk menguji performansi maksimal dari model yang diujikan secara langsung. Hasil yang difokuskan dari seluruh pengujian adalah nilai akurasi dan hasil perhitungan setiap jenis objek. Didapatkan beberapa factor yang mempengaruhi hasil seperti resolusi kamera, kecepatan gerak objek dan sudut hadap wajah, jumlah dan variasi dataset yang digunakan untuk membuat model, dan sumber pencahayaan. Rata-rata nilai akurasi dari masing-masing pengujian adalah 95% untuk pengujian scenario dan 68,9% untuk pengujian langsung.

---

The increasing number of COVID-19 transmission has encouraged various innovations to be created to break the chain of its spread. One such innovation can be found by combining knowledge from the Haar Cascade Algorithm as a forntal face detection and convolutional neural network (CNN) as a classifier. This concept is used to make computer vision a medium for detecting the use of masks in the community. The media that can be used to make this detector is a camera. The results of this detection can generate new data that can be of mutual benefit, such as the calculation of the number of mask users, not mask users, and the total number of people detected by the camera. Tests are carried out to examine the ability of innovation to be implemented. Two types of examiners were carried out, namely scenario-based testing of increasing the number of objects and direct testing. Scenario-based testing is intended to perform tests to test the minimum result model by adding the number of objects or variations of the objects. Meanwhile, the direct tester is aimed at testing the maximum performance of the model being tested directly. The focused results of the test are accurate values and the calculation results of each type of object. There are several factors that affect the results such as camera resolution, object speed and face angle, number and variation of datasets used to create models, and lighting sources. The average accuracy value of each test is 95% for the test scenario and 68,9% for the direct test."

"Seiring meningkatnya penggunaan CAD/CAM dan kemajuan pesat Virtual Reality dalam sistem manufaktur maka proses perencanaan assembly (perakitan) bisa dilakukan dalam Dunia Virtual tanpa memerlukan bentuk fisik dari material maupun proses. Karya tulis ini membahas perancangan dan pengembangan sebuah sistem Data Glove yang membaca perpindahan tangan dan lentingan jari menggunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) dan sensor flex. Microcontroller dan program komputer antarmuka Application Programming Interface (API) kemudian mentranslasikan bacaan sensor menjadi kontrol rotasi, translasi dan zoom di dalam program CAD 3D (Autodesk Inventor). Pengujian kinerja mendemonstrasikan Motion Glove memungkinkan penggunanya untuk melakukan manipulasi objek dalam proses Virtual Assembly secara optimal dan intuitif.

---

With the increasing use of CAD/CAM and virtual reality in manufacturing system, the assembling process planning can now be done virtually. This paper discusses the design and development of a data glove system, which capture the hand motion and finger flex (respectively using Inertial Measurement Unit (IMU) and flex sensors) connected to microcontroller (a “Motion Glove”). API program then interprets the sensors readings into object rotation, translation and zoom control in a 3D CAD program (Autodesk Inventor). Performance test demonstrates motion glove allows more immersion into virtual reality and consequently more intuitive experience of manipulating objects in virtual assembling process."

"Pada penelitian ini, finit elemen model untuk analisis lengkung 3D telah dikembangkan berdasarkan polynomial berderajat 3 untuk displacement function-nya dan polynomial berderajat 2 untuk geometri lingkungannya (geometri lengkungan boleh sembarang). Sistem koordinat yang dipakai untuk menjabarkan matriks kekakuan elemen lengkung adalah sistem koordinat kurvilinier. Matriks kekakuan yang diperoleh berorde 16x16, dengan nodal degreed of rhythm terdiri dari bagian yang essentials (12 buah) dan bagian yang kurang essentials (4 buah). Karena kompeleksnya fungsi yang diintegralkan untuk memperoleh matriks kekakuan elemen, integrasi numeris dengan metode GAUSS quadrature terpaksa ditempuh. Selanjutnya derajat kebebasan yang non-essential dikondensasikan sehingga menghasilkan matriks kekakuan berorde 12x12, dengan semua derajat kebebasan merupakan EDoR. Dapat disimpulkan pula bahwa sebagai pedoman praktis menggunakan finit elemen model usulan ini untuk analisis cukup diperlukan 4 elemen untuk struktur pelengkung simetris dan 8 elemen untuk unsur pelengkung tak simetris."